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公开(公告)号：CN114537629B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210185211.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明专利涉及一种基于复合连杆机构的尾鳍推进自主游动仿生机器鱼，包括鱼头组件、鱼尾骨架、尾鳍、尾摆机构、胸鳍机构、沉浮机构和控制模块；胸鳍机构、控制模块设置在鱼头组件内部，鱼尾骨架与鱼头组件固连，尾摆机构、沉浮机构设置在鱼尾骨架内部，尾鳍与鱼尾骨架、尾摆机构相连；控制模块通过闭路反馈控制尾摆机构、胸鳍机构和沉浮机构的运动，带动尾鳍和鱼尾骨架完成摆动动作，带动胸鳍完成拍动动作，同时调整鱼体俯仰角度实现上浮下潜。本发明通过单个电机实现尾柄横移和尾鳍摆动的复合运动，高度拟合鱼尾摆动轨迹，结合控制模块实现自主游动，极大地提高了仿生机器鱼的灵活性和仿真程度；推进效率高，可操纵性强，结构新颖，创新性强。
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公开(公告)号：CN118478381A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410629902.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 武汉大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种基于微结构的柔性手指，包括固定件和设于固定件上的连续微结构，所述连续微结构采用弹性材料制作，由多个单元结构沿着长度方向堆叠形成；所述连续微结构的多个单元结构在拉绳驱动下能够实现柔性弯曲动作。本发明通过选择不同高度单元结构的拉结点固定拉绳调整柔性手指弯曲的形状。本发明通过选择拉结点的数量来调整柔性手指的运动自由度，形成多自由度柔性手指，四边形结构的至少一个边设置有拉结点。具有可编程的自由度设计，大大提高了柔性手指对于不同形状和尺寸物体的抓取能力。
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公开(公告)号：CN118478380A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410629899.7
申请日：2024-05-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种基于双模式线驱动的模块化柔性仿生手，属于机器人技术领域。该灵巧手包括手指组件、手掌基体组件、独立驱动模块、耦合驱动模块、手臂基体组件和腱绳；所述手臂基体组件的内腔设置有用于协同驱动拇指、食指、中指同时开合的耦合驱动模块以及用于驱动各手指独立弯曲及拇指侧向弯曲的独立驱动模块。该仿生手可设置7个自由度，采用腱传动的方式；手指组件由五根模块化柔性手指组成，指节采用等距的多孔微结构以提形状自适应性和抗冲击能力，实现正向的主动弯曲与侧向的被动弯曲；外置式驱动使得驱动模块远离末端执行机构，利于提升仿生手的动态性能。本发明采用模块化装配，结构可靠、制造方便，具有轻量、高效、低成本的优势。
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公开(公告)号：CN114537629A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210185211.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明专利涉及一种基于复合连杆机构的尾鳍推进自主游动仿生机器鱼，包括鱼头组件、鱼尾骨架、尾鳍、尾摆机构、胸鳍机构、沉浮机构和控制模块；胸鳍机构、控制模块设置在鱼头组件内部，鱼尾骨架与鱼头组件固连，尾摆机构、沉浮机构设置在鱼尾骨架内部，尾鳍与鱼尾骨架、尾摆机构相连；控制模块通过闭路反馈控制尾摆机构、胸鳍机构和沉浮机构的运动，带动尾鳍和鱼尾骨架完成摆动动作，带动胸鳍完成拍动动作，同时调整鱼体俯仰角度实现上浮下潜。本发明通过单个电机实现尾柄横移和尾鳍摆动的复合运动，高度拟合鱼尾摆动轨迹，结合控制模块实现自主游动，极大地提高了仿生机器鱼的灵活性和仿真程度；推进效率高，可操纵性强，结构新颖，创新性强。
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公开(公告)号：CN215513213U
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202121257986.2
申请日：2021-06-07
Applicant: 武汉大学
Abstract: 一种利用竖板支撑的热能驱动车，包括驱动底座、热能发动机、竖板，安装在竖板上的第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴；第一转轴安装有从动轮、第一减速小齿轮，从动轮通过皮带与热能发动机相连；第二转轴安装有第一减速大齿轮、第二减速小齿轮，第一减速大齿轮与第一减速小齿轮相啮合；第三转轴安装有第一后轮、第二后轮，还安装有第二减速大齿轮和第三减速小齿轮，第二减速大齿轮与第二减速小齿轮相啮合；第四转轴安装有第三减速大齿轮和第四减速小齿轮，第三减速大齿轮与第三减速小齿轮相啮合；第五转轴安装有第四减速大齿轮和花瓣形凸轮，第四减速大齿轮与第四减速小齿轮相啮合。本实用新型空间利用率大，装配难度低。
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