公开(公告)号：CN115560747A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211214313.8

申请日：2022-09-30

Applicant: 武汉大学

Inventor： 胡庆武 ,  段旭哲 ,  曹成度 ,  费亮 ,  李海亮 ,  夏旺 ,  艾明耀 ,  赵鹏程 ,  李加元 ,  毛庆洲

IPC: G01C21/00 ,  G06T3/40 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供一种低成本便携式室内三维测图方法及装置，进行多传感器数据同步获取，包括设置两个安置轴向不同的线扫描激光传感器，一个垂直向下单点激光测距模块和一个MEMS惯性测量单元，同时对自身状态及室内空间进行数据采集；传感器空间相对关系标定，确定水平安置线扫描激光数据与MEMS惯性测量单元融合二维位姿；二维位姿与激光测距联合三维位姿计算，包括利用扩展卡尔曼滤波融合二维位姿、MEMS惯性测量单元数据和垂直激光测距信息，对三维位姿进行最优估计；将由扩展卡尔曼滤波估计的三维位姿投影至二维平面上，用作扫描匹配的初始估计；三维位姿与倾斜安置的线扫描激光数据融合生成室内三维点云。

公开(公告)号：CN118565455A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410556057.3

申请日：2024-05-07

Applicant: 武汉大学

Inventor： 赵鹏程 ,  胡庆武 ,  段旭哲 ,  乌萌 ,  熊超 ,  张菊

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06V20/10

Abstract: 本发明提供了一种多机器人协同SLAM方法、装置及电子设备，涉及机器人自主定位技术领域，其方法包括：对全局地图数据进行分块和点云滤波得到若干虚拟参考扫描，对虚拟参考扫描进行可见性分析和向量压缩得到旋转不变特征描述子；对局部子图数据和旋转不变特征描述子进行粗配准定位得到粗配准变换矩阵，根据粗配准变换矩阵对局部子图数据和虚拟参考扫描进行精配准定位得到全局闭环约束；根据全局闭环约束进行互定位优化得到位姿信息，根据位姿信息进行地图融合得到三维点云地图。本发明通过旋转不变特征描述子进行粗配准定位以辅助局部子图数据与虚拟参考扫描的精配准定位，提高了全局定位的计算效率，实现高实时性的多机器人协同SLAM。