公开(公告)号：CN118565455A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410556057.3

申请日：2024-05-07

Applicant: 武汉大学

Inventor： 赵鹏程 ,  胡庆武 ,  段旭哲 ,  乌萌 ,  熊超 ,  张菊

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06V20/10

Abstract: 本发明提供了一种多机器人协同SLAM方法、装置及电子设备，涉及机器人自主定位技术领域，其方法包括：对全局地图数据进行分块和点云滤波得到若干虚拟参考扫描，对虚拟参考扫描进行可见性分析和向量压缩得到旋转不变特征描述子；对局部子图数据和旋转不变特征描述子进行粗配准定位得到粗配准变换矩阵，根据粗配准变换矩阵对局部子图数据和虚拟参考扫描进行精配准定位得到全局闭环约束；根据全局闭环约束进行互定位优化得到位姿信息，根据位姿信息进行地图融合得到三维点云地图。本发明通过旋转不变特征描述子进行粗配准定位以辅助局部子图数据与虚拟参考扫描的精配准定位，提高了全局定位的计算效率，实现高实时性的多机器人协同SLAM。

公开(公告)号：CN114814961B

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202210305274.6

申请日：2022-03-25

Applicant: 武汉大学

Inventor： 赵鹏程 ,  胡庆武 ,  艾明耀 ,  张菊

IPC: G01V3/12 ,  G01V3/38 ,  G01C5/00 ,  G01C15/00 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明涉及一种高精度地形校正的探地雷达数据精确定位方法。包括以下步骤：获取探测区域的高精度数字高程模型；获取探测区域地下三维成像数据，并提取轨迹平面坐标；将高精度数字高程模型和轨迹平面坐标叠加得到轨迹三维数据；根据轨迹三维数据对地下三维成像数据进行校正。采用本发明的方法作业效率高，人工投入小，成果精度高，实用性强；无需提前设置探测轨迹来地形校正，使探地雷达探测更加灵活方便；并能使探地雷达能在复杂地形环境下使用，提高了探地雷达实用性。

公开(公告)号：CN116256720B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310513655.8

申请日：2023-05-09

Applicant: 武汉大学

Inventor： 赵鹏程 ,  胡庆武 ,  周一博 ,  张菊 ,  余飞

IPC: G01S7/41 ,  G01S13/88 ,  G01V3/12 ,  G01V3/38

Abstract: 本申请公开了一种基于三维探地雷达的地下目标探测方法、装置和电子设备，该方法包括：对雷达数据样本进行校准处理，得到体素样本；建立地下目标探测模型，并通过地下目标探测模型对体素进行数据处理，确定地下目标。一方面，通过将获取到的具有波形性质的雷达数据转换为具有三维特征的体素数据，由于具有三维特征的体素数据囊括的数据信息更加全面，从而能够有效提高体素数据的可靠性；另一方面，通过具有深度学习能力的地下目标探测模型对体素数据进行分析，从而确定地下目标，能够有效提高探测效率。

公开(公告)号：CN116256720A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202310513655.8

申请日：2023-05-09

Applicant: 武汉大学

Inventor： 赵鹏程 ,  胡庆武 ,  周一博 ,  张菊 ,  余飞

IPC: G01S7/41 ,  G01S13/88 ,  G01V3/12 ,  G01V3/38

Abstract: 本申请公开了一种基于三维探地雷达的地下目标探测方法、装置和电子设备，该方法包括：对雷达数据样本进行校准处理，得到体素样本；建立地下目标探测模型，并通过地下目标探测模型对体素进行数据处理，确定地下目标。一方面，通过将获取到的具有波形性质的雷达数据转换为具有三维特征的体素数据，由于具有三维特征的体素数据囊括的数据信息更加全面，从而能够有效提高体素数据的可靠性；另一方面，通过具有深度学习能力的地下目标探测模型对体素数据进行分析，从而确定地下目标，能够有效提高探测效率。

公开(公告)号：CN103211849A

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201310164162.4

申请日：2013-05-07

Applicant: 武汉大学

Inventor： 陈晶 ,  张菊 ,  向艳霞 ,  黄泽波 ,  张建勇

IPC: A61K36/31 ,  A23L1/29 ,  A61P39/06

Abstract: 本发明公开了一种从洪山菜苔中提取抗氧化物质的方法。采集新鲜洪山菜苔，用水洗净，沥干，剪成约1cm长短碎段，加入溶剂室温下震荡搅拌过夜进行浸提，溶剂选自去离子水、80vol%丙酮、80vol%甲醇或酸性甲醇；收集浸提液40℃～50℃减压浓缩至膏状，冷冻干燥得紫深褐色粉末即为抗氧化物质。不同的溶剂获得的提取物均具有较强的抗氧化功效，含丰富的抗氧化活性物质，可用于制备抗氧化保健产品和功能性食品。

公开(公告)号：CN114814961A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210305274.6

申请日：2022-03-25

Applicant: 武汉大学

Inventor： 赵鹏程 ,  胡庆武 ,  艾明耀 ,  张菊

IPC: G01V3/12 ,  G01V3/38 ,  G01C5/00 ,  G01C15/00 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明涉及一种高精度地形校正的探地雷达数据精确定位方法。包括以下步骤：获取探测区域的高精度数字高程模型；获取探测区域地下三维成像数据，并提取轨迹平面坐标；将高精度数字高程模型和轨迹平面坐标叠加得到轨迹三维数据；根据轨迹三维数据对地下三维成像数据进行校正。采用本发明的方法作业效率高，人工投入小，成果精度高，实用性强；无需提前设置探测轨迹来地形校正，使探地雷达探测更加灵活方便；并能使探地雷达能在复杂地形环境下使用，提高了探地雷达实用性。