公开(公告)号：CN115560747A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211214313.8

申请日：2022-09-30

Applicant: 武汉大学

Inventor： 胡庆武 ,  段旭哲 ,  曹成度 ,  费亮 ,  李海亮 ,  夏旺 ,  艾明耀 ,  赵鹏程 ,  李加元 ,  毛庆洲

IPC: G01C21/00 ,  G06T3/40 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供一种低成本便携式室内三维测图方法及装置，进行多传感器数据同步获取，包括设置两个安置轴向不同的线扫描激光传感器，一个垂直向下单点激光测距模块和一个MEMS惯性测量单元，同时对自身状态及室内空间进行数据采集；传感器空间相对关系标定，确定水平安置线扫描激光数据与MEMS惯性测量单元融合二维位姿；二维位姿与激光测距联合三维位姿计算，包括利用扩展卡尔曼滤波融合二维位姿、MEMS惯性测量单元数据和垂直激光测距信息，对三维位姿进行最优估计；将由扩展卡尔曼滤波估计的三维位姿投影至二维平面上，用作扫描匹配的初始估计；三维位姿与倾斜安置的线扫描激光数据融合生成室内三维点云。