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公开(公告)号：CN118112957A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410514621.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供复合材料自动铺放数字孪生方法、系统、设备及存储介质，包括构建复合材料铺放机器人的物理实体，构建与物理实体对应的数字孪生体，构建跨空间通道，根据物理实体校准数字孪生体，使数字孪生体和物理实体精确映射，建立Petri网模型，将物理实体离散为不同位置、不同转移和不同映射函数的有向图，建立迭代学习多层次控制器，根据Petri网模型通过数字孪生体对铺放过程进行实时仿真，物理实体按照实时仿真的最优解进行实际铺放。本发明能够将数字孪生与复合材料铺放机器人结合，仿真实际铺放过程，获取最优解。
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公开(公告)号：CN115984593A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310264767.4
申请日：2023-03-20
Applicant: 武汉大学
IPC: G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供烟支滤棒缺陷检测方法、装置、设备及存储介质，包括采集正常及有缺陷的烟支滤棒图像，集合成烟支滤棒图像数据集，对图像数据集进行预处理，根据缺陷类型和缺陷位置将缺陷滤棒图像标注分类为外观缺陷、爆珠缺陷或段长缺陷，建立集成缺陷分类模型、外观缺陷和爆珠缺陷检测模型及段长缺陷检测模型的烟支滤棒缺陷检测模型，标注分类后的烟支滤棒图像输入到烟支滤棒缺陷检测模型中进行训练，利用训练好的烟支滤棒缺陷检测模型对新的烟支滤棒图像进行检测，若检测到外观缺陷、爆珠缺陷或段长缺陷，则将该图像对应的烟支滤棒剔除，本发明通过烟支滤棒缺陷检测模型实现对烟支滤棒段长缺陷、爆珠缺陷和外观缺陷的实时、全面检测。
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公开(公告)号：CN118112957B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410514621.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供复合材料自动铺放数字孪生方法、系统、设备及存储介质，包括构建复合材料铺放机器人的物理实体，构建与物理实体对应的数字孪生体，构建跨空间通道，根据物理实体校准数字孪生体，使数字孪生体和物理实体精确映射，建立Petri网模型，将物理实体离散为不同位置、不同转移和不同映射函数的有向图，建立迭代学习多层次控制器，根据Petri网模型通过数字孪生体对铺放过程进行实时仿真，物理实体按照实时仿真的最优解进行实际铺放。本发明能够将数字孪生与复合材料铺放机器人结合，仿真实际铺放过程，获取最优解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117901125B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410321067.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种爬壁机器人控制方法、装置、设备及存储介质，包括爬壁机器人导航至工作的表面，检视工作的表面，获取工作的表面的图像信息，通过特征识别信息处理得到摩擦系数，推理机结合摩擦系数和环境信息，进行模糊控制，得到爬壁机器人的驱动器经验值，确定当前事件，状态机根据当前事件，将当前状态转换为下一状态，并将包含驱动器经验值的执行动作信息发送给下位机，下位机获取当前姿态信息，并结合执行动作信息，发送控制指令，调整驱动器参数至驱动器经验值，达到预期姿态。本发明使爬壁机器人具有对环境的感知和自主决策能力，检测效率高，不容易存在误操作或操作不及时的可能，能够实现机器人在各种环境下的自主作业。
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公开(公告)号：CN114638835A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210561931.3
申请日：2022-05-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的轨枕异物检测方法，包括通过相机收集不同光照位置条件下的轨枕彩色图像，制作成轨枕数据集，获取轨枕的外包围框；背景过滤，根据目标检测结果的外包围框，过滤外包围框以外像素信息，并设置为黑色；平面过滤，过滤轨枕彩色图像中平面的像素点；边缘检测，在设定区域面积阈值，对于大于阈值面积的区域定义为存在轨枕异物，并通过深度信息回归轨枕异物中心点三维坐标；将存在轨枕异物信号和轨枕异物中心点三维坐标发布给上位机，等待清除，只需对轨枕环境的训练就能通过深度相机实现轨枕的异物检测，不需要针对不同异物进行训练，适应各种形状种类的异物检测。
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公开(公告)号：CN117901125A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410321067.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种爬壁机器人控制方法、装置、设备及存储介质，包括爬壁机器人导航至工作的表面，检视工作的表面，获取工作的表面的图像信息，通过特征识别信息处理得到摩擦系数，推理机结合摩擦系数和环境信息，进行模糊控制，得到爬壁机器人的驱动器经验值，确定当前事件，状态机根据当前事件，将当前状态转换为下一状态，并将包含驱动器经验值的执行动作信息发送给下位机，下位机获取当前姿态信息，并结合执行动作信息，发送控制指令，调整驱动器参数至驱动器经验值，达到预期姿态。本发明使爬壁机器人具有对环境的感知和自主决策能力，检测效率高，不容易存在误操作或操作不及时的可能，能够实现机器人在各种环境下的自主作业。
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公开(公告)号：CN115984593B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310264767.4
申请日：2023-03-20
Applicant: 武汉大学
IPC: G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供烟支滤棒缺陷检测方法、装置、设备及存储介质，包括采集正常及有缺陷的烟支滤棒图像，集合成烟支滤棒图像数据集，对图像数据集进行预处理，根据缺陷类型和缺陷位置将缺陷滤棒图像标注分类为外观缺陷、爆珠缺陷或段长缺陷，建立集成缺陷分类模型、外观缺陷和爆珠缺陷检测模型及段长缺陷检测模型的烟支滤棒缺陷检测模型，标注分类后的烟支滤棒图像输入到烟支滤棒缺陷检测模型中进行训练，利用训练好的烟支滤棒缺陷检测模型对新的烟支滤棒图像进行检测，若检测到外观缺陷、爆珠缺陷或段长缺陷，则将该图像对应的烟支滤棒剔除，本发明通过烟支滤棒缺陷检测模型实现对烟支滤棒段长缺陷、爆珠缺陷和外观缺陷的实时、全面检测。
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公开(公告)号：CN114638835B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210561931.3
申请日：2022-05-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的轨枕异物检测方法，包括通过相机收集不同光照位置条件下的轨枕彩色图像，制作成轨枕数据集，获取轨枕的外包围框；背景过滤，根据目标检测结果的外包围框，过滤外包围框以外像素信息，并设置为黑色；平面过滤，过滤轨枕彩色图像中平面的像素点；边缘检测，在设定区域面积阈值，对于大于阈值面积的区域定义为存在轨枕异物，并通过深度信息回归轨枕异物中心点三维坐标；将存在轨枕异物信号和轨枕异物中心点三维坐标发布给上位机，等待清除，只需对轨枕环境的训练就能通过深度相机实现轨枕的异物检测，不需要针对不同异物进行训练，适应各种形状种类的异物检测。
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