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公开(公告)号：CN114119682A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111385611.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种激光点云和图像配准方法及配准系统，首先计算出激光点云和图像的粗配准参数，然后将粗配准后的激光点云投影到图像上，通过选择同名点对的方式，计算激光点云和图像的精配准参数。该方法采用两步走的方式，通过先粗配准，后精配准的方法，实现了激光点云和图像的精确配准。其配准后的参数能够为激光点云和图像配准研究提供一个精度较高的真值，且配准效率高，成本低。
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公开(公告)号：CN110796066A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911026997.7
申请日：2019-10-26
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种车道线组构建方法及装置，该方法包括：获取原始车道线；对所述原始车道线进行分组处理，得到多个第一车道线分组；对于每一第一车道线分组，获取所述第一车道线分组对应的参考线，并分别获取所述第一车道线分组中各第一车道线与所述参考线之间的距离，并利用DBSCAN聚类算法对各距离进行聚类，得到所述各第一车道线对应的分类；将所述多个第一车道线分组中所有属于同一分类的第一车道线进行拟合，得到多个目标车道线；将所述多个目标车道线合并，完成车道线组构建。该方案通过大数据的方式实现车道线组的自动化构建，工作量小、成本低且准确率高。
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公开(公告)号：CN110749329A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911026990.5
申请日：2019-10-26
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于结构化道路的车道级拓扑构建方法及装置，包括：基于道路内的多条车道线，获取道路内的参考线；获取车道变化的分割点；利用各分割点将多条车道线打断，得到多个车道变化区域块；基于切割后的车道线，获取多个车道变化区域块对应的多条车道中心线；利用多条车道中心线，获取车道级拓扑。相较于现有技术该方法具有以下有益效果：(1)该方案以道路为单位整体进行处理，能够更好的解决道路内的车道增减问题；(2)该方案以车道线首尾点的里程信息聚类分组，更好地基于车道线还原车道增减区域；(3)该方案按区域块构建拓扑，将不规整的车道线切割划分为规整的车道线构建拓扑，更方便车道增减区域的路径规划。
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公开(公告)号：CN110634291A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910877727.0
申请日：2019-09-17
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种地图拓扑自动构建方法及系统，该方法包括：对GPS轨迹点信息进行均匀化处理，生成轨迹线；并利用区域复杂度进行路口检测，生成路口信息；根据路口信息获取路口之间的连通关系；并通过路口之间的连通关系，生成相邻路口之间的轨迹点或线簇的道路向量及其引导线信息；基于路口之间的连通关系和道路向量，生成道路级拓扑信息；删除冗余路口信息后，根据引导线信息及聚类所得的车道线，进行车道线组结构化，获得车道线组结构化的信息；根据车道线组结构化的信息调整路口范围后，根据车道线组结构化的结果以及道路的引导线信息，生成车道向量及其拓扑关系。本发明实施例具有成本低、全自动生产和信息准确度高的优点。
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公开(公告)号：CN110599570A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910878272.4
申请日：2019-09-17
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于众包数据开放场景下的地图生成方法及系统，包括：将提取的语义信息与gps轨迹信息进行时间同步，生成轨迹线；对语义信息中的车道线进行大数据聚合处理，生成车道边线和道路边界线；并通过轨迹线和道路边界线，对车道边线进行分组，生成道路区间；通过轨迹线与道路区间之间的相对位置关系，检测路口区间；并基于轨迹线通过道路区间的信息，构建道路级拓扑关系，并生成道路向量；根据道路区间生成车道级拓扑关系；并根据属性和位置信息对语义信息中的交通设施进行大数据聚合处理，生成准确的位置和属性；将聚合后的交通设施信息关联到已生成的道路网中，获得地图。本发明具有成本低、快速构图和路口处的拓扑信息更为准确的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110796066B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201911026997.7
申请日：2019-10-26
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/762
Abstract: 本发明实施例提供一种车道线组构建方法及装置，该方法包括：获取原始车道线；对所述原始车道线进行分组处理，得到多个第一车道线分组；对于每一第一车道线分组，获取所述第一车道线分组对应的参考线，并分别获取所述第一车道线分组中各第一车道线与所述参考线之间的距离，并利用DBSCAN聚类算法对各距离进行聚类，得到所述各第一车道线对应的分类；将所述多个第一车道线分组中所有属于同一分类的第一车道线进行拟合，得到多个目标车道线；将所述多个目标车道线合并，完成车道线组构建。该方案通过大数据的方式实现车道线组的自动化构建，工作量小、成本低且准确率高。
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公开(公告)号：CN111881232B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010577441.3
申请日：2020-06-22
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种红绿灯的语义关联车道获取方法和装置，其中，方法包括：获取车端感知的多组红绿灯信息及其对应的观测信息，根据多个红绿灯信息进行红绿灯位置点的密度聚类。分析计算红绿灯与其对应的每一备选车道之间的相关性。最后，将与红绿灯的相关性大于预设相关性阈值的备选车道作为所述目标红绿灯的语义关联车道。本发明利用车端数据采集设备获取到多组红绿灯信息及其对应的观测信息。利用目标红绿灯与观测点的距离、红绿灯状态以及观测点时速来分析路口处红绿灯对于不同车道的控制关系，进而获得红绿灯的语义关联车道。实现自动化构建红绿灯与车道的语义关联关系，提高了语义关联的效率，也提升了数据准确度。
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公开(公告)号：CN110749329B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201911026990.5
申请日：2019-10-26
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于结构化道路的车道级拓扑构建方法及装置，包括：基于道路内的多条车道线，获取道路内的参考线；获取车道变化的分割点；利用各分割点将多条车道线打断，得到多个车道变化区域块；基于切割后的车道线，获取多个车道变化区域块对应的多条车道中心线；利用多条车道中心线，获取车道级拓扑。相较于现有技术该方法具有以下有益效果：(1)该方案以道路为单位整体进行处理，能够更好的解决道路内的车道增减问题；(2)该方案以车道线首尾点的里程信息聚类分组，更好地基于车道线还原车道增减区域；(3)该方案按区域块构建拓扑，将不规整的车道线切割划分为规整的车道线构建拓扑，更方便车道增减区域的路径规划。
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公开(公告)号：CN110288675A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910581972.7
申请日：2019-06-30
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06T11/20
Abstract: 本发明涉及一种车道参考线构建方法、装置及存储介质，属于自动驾驶领域。该方法包括：收集原始车道轨迹线，按一定距离划分原始车道轨迹线，计算划分后各距离区间内原始车道轨迹线段的航向角，并求轨迹线段航向角均值，获取与区间航向角均值差距最小的轨迹线段及对应的最小差距值，选取各距离区间最小差距值中的最小值，将最小值对应的轨迹线段作为初始参考线，根据初始参考线与相邻距离区间内轨迹线段的航向角偏差，选取轨迹线段与初始参考线拼接，以得到车道参考线。通过该方案可以提高车道参考线的精度，方便对车道标线的准确绘制。
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公开(公告)号：CN110288675B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910581972.7
申请日：2019-06-30
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06T11/20
Abstract: 本发明涉及一种车道参考线构建方法、装置及存储介质，属于自动驾驶领域。该方法包括：收集原始车道轨迹线，按一定距离划分原始车道轨迹线，计算划分后各距离区间内原始车道轨迹线段的航向角，并求轨迹线段航向角均值，获取与区间航向角均值差距最小的轨迹线段及对应的最小差距值，选取各距离区间最小差距值中的最小值，将最小值对应的轨迹线段作为初始参考线，根据初始参考线与相邻距离区间内轨迹线段的航向角偏差，选取轨迹线段与初始参考线拼接，以得到车道参考线。通过该方案可以提高车道参考线的精度，方便对车道标线的准确绘制。
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