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公开(公告)号：CN114037746A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111386944.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于路测立杆的图像与高精度地图配准方法及配准系统，配准方法包括：标定相机的内外参；在图像中提取第一立杆信息；提取高精度地图中的第二立杆信息；基于相机的内外参，将高精度地图中的第二立杆信息转化到图像坐标系中的第三立杆信息；将第一立杆信息和第二立杆信息进行配准，解算相机的位姿信息。本发明基于路侧立杆的图像与高精度地图配准方法算法，只需要从图像中获取高精度地图中已经存在的道路要素的特征信息，即可用于图像和高精度地图的配准。
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公开(公告)号：CN114037746B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111386944.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于路测立杆的图像与高精度地图配准方法及配准系统，配准方法包括：标定相机的内外参；在图像中提取第一立杆信息；提取高精度地图中的第二立杆信息；基于相机的内外参，将高精度地图中的第二立杆信息转化到图像坐标系中的第三立杆信息；将第一立杆信息和第二立杆信息进行配准，解算相机的位姿信息。本发明基于路侧立杆的图像与高精度地图配准方法算法，只需要从图像中获取高精度地图中已经存在的道路要素的特征信息，即可用于图像和高精度地图的配准。
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公开(公告)号：CN114485608A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111523288.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供的一种用于高精度地图制作的局部点云快速配准方法，其包括以下步骤：S1：点云平面提取源与目标点云取轨迹点范围内的点，采用随机采样一致性算法获取平面参数，由源点云与目标点云平面参数得到变换参数T1，利用该变换参数T1变换源点云；S2：将变换后的源点云和目标电源投影到平面内，并生成投影图Is和Ig；S3：在给定角度范围内，以一个间隔旋转投影图Is，得到Is’，Is’与Ig采用模板匹配算法，得到匹配位置和相关系数值，最后比较所有旋转角度下的相关系数值，取最佳配置位置和旋转角度，得到变换参数T2。而使用本发明的方案，时间消耗在200ms内，对于大量需要配准的道路点云来说，总的效率提升非常大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114155168B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111494306.3
申请日：2021-12-08
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种全自动点云数据的偏移纠正方法及系统，其方法包括：获取同一区域不同时刻的多个点云及其轨迹信息，并根据所述轨迹信息确定一个或多个需配准的控制点；计算每个需配准的控制点所确定的目标点云与源点云之间的变换参数，并根据所述变换参数对其对应的控制点进行过滤；遍历每个源点云并搜索与其距离最近的控制点，并根据所述控制点与过滤后的变换参数对所述源点云对应的目标点云进行纠偏。本发明提供的方法可应用于大规模点云数据的偏移纠正中，效率高，效果稳定可靠，能有效的矫正不同时间维度上多次采集点云之间的偏差。
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公开(公告)号：CN114119682A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111385611.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种激光点云和图像配准方法及配准系统，首先计算出激光点云和图像的粗配准参数，然后将粗配准后的激光点云投影到图像上，通过选择同名点对的方式，计算激光点云和图像的精配准参数。该方法采用两步走的方式，通过先粗配准，后精配准的方法，实现了激光点云和图像的精确配准。其配准后的参数能够为激光点云和图像配准研究提供一个精度较高的真值，且配准效率高，成本低。
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公开(公告)号：CN114485608B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202111523288.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供的一种用于高精度地图制作的局部点云快速配准方法，其包括以下步骤：S1：点云平面提取源与目标点云取轨迹点范围内的点，采用随机采样一致性算法获取平面参数，由源点云与目标点云平面参数得到变换参数T1，利用该变换参数T1变换源点云；S2：将变换后的源点云和目标点云投影到平面内，并生成投影图Is和Ig；S3：在给定角度范围内，以一个间隔旋转投影图Is，得到Is’，Is’与Ig采用模板匹配算法，得到匹配位置和相关系数值，最后比较所有旋转角度下的相关系数值，取最佳配置位置和旋转角度，得到变换参数T2。而使用本发明的方案，时间消耗在200ms内，对于大量需要配准的道路点云来说，总的效率提升非常大。
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公开(公告)号：CN114155168A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111494306.3
申请日：2021-12-08
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种全自动点云数据的偏移纠正方法及系统，其方法包括：获取同一区域不同时刻的多个点云及其轨迹信息，并根据所述轨迹信息确定一个或多个需配准的控制点；计算每个需配准的控制点所确定的目标点云与源点云之间的变换参数，并根据所述变换参数对其对应的控制点进行过滤；遍历每个源点云并搜索与其距离最近的控制点，并根据所述控制点与过滤后的变换参数对所述源点云对应的目标点云进行纠偏。本发明提供的方法可应用于大规模点云数据的偏移纠正中，效率高，效果稳定可靠，能有效的矫正不同时间维度上多次采集点云之间的偏差。
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公开(公告)号：CN114140771A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111436392.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种图像深度数据集自动标注方法，其方法包括：分别对相机和激光雷达的内外参进行标定；将所述激光点云投影到图像坐标系中，得到一张或多张投影图像；通过特征匹配收集每张所述投影图像和待标注图像的同名点集，并根据其解算相机的位姿；根据所述相机的位姿将激光点云重新投影成图像，并计算每张待标注图像对应在重投影后的图像中每个像素的深度。本发明利用现有的图像与激光点云数据，无需新增采集设备；由于激光点云的三维扫描空间位置精度非常高，从而得到了远高于RGBD数据能提供的空间位置精度。
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