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公开(公告)号：CN110587592B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910408402.8
申请日：2019-05-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 机器人控制装置、机器人控制方法及计算机可读记录介质，能够与机器人从图像取得禁止空间退出的时刻配合地迅速取得拍摄图像。机器人控制装置具有：取得部，其从对作为机器人的作业对象的工件集合进行拍摄的图像传感器取得拍摄图像；仿真部，其对机器人的动作进行仿真；以及控制部，其控制为，当在仿真中机器人从工件集合和机器人会被重叠地拍摄到的至少1个图像取得禁止空间退避出来的情况下，取得图像传感器的拍摄图像，其中，该图像取得禁止空间是根据作为图像传感器的视野范围的第1空间和至少1个第2空间中的至少一方而设定的空间，该第2空间是以包含工件集合的工件区域或将工件区域分割为多个而得到的分割区域为底面的柱状的空间。
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公开(公告)号：CN110576436B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910401530.X
申请日：2019-05-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 路径计划装置、路径计划方法以及计算机可读记录介质。路径计划装置具有：路径计划部，其利用多个不同的路径计划法来生成机器人的路径，该多个不同的路径计划法分别适合于根据机器人的姿势和在机器人移动时成为障碍的障碍物的特征而确定的多个不同的制约条件；取得部，其取得姿势信息和障碍物信息，该姿势信息示出作为待生成路径的对象的机器人的初始姿势和机器人的目标姿势，该障碍物信息与在机器人从初始姿势移动到目标姿势时成为障碍的对象障碍物相关；以及控制部，其对路径计划部进行控制，使得利用适合于如下的制约条件的路径计划法来生成机器人的路径，该制约条件是根据取得部取得的姿势信息和障碍物信息确定的。
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公开(公告)号：CN109746910A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811060476.9
申请日：2018-09-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了实现适应于移动目的地的环境的控制的移动式机械手、移动式机械手的控制方法以及记录介质。该移动式机械手(10)包括：移动装置(10a)；机械手(10r)，连接于该移动装置(10a)；控制器(10g)，控制移动装置(10a)以及机械手(10r)；以及环境获取传感器(10s)，与移动目的地建立关联地获取将由移动装置(10a)的移动目的地的环境引起的规定的环境数据，控制器(10g)基于环境数据来控制移动装置(10a)和机械手(10r)的至少任一方。
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公开(公告)号：CN1979137A
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：CN200610001104.X
申请日：2006-01-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01N21/956 , G01R31/30 , G01B11/24 , G06T7/00 , H05K13/08
Abstract: 基板检查装置及其检查逻辑设定方法和检查逻辑设定装置。本发明的课题是提供可自动生成基板检查中所使用的检查逻辑的技术。作为解决手段，检查逻辑设定装置取得多个第一图像与多个第二图像，所述多个第一图像是对通过检查应该被检测出的部件进行拍摄而得到的，所述多个第二图像是对通过检查应该被排除的部件进行拍摄而得到的，将所述多个第一图像以及所述多个第二图像中的各个图像分割为多个块，针对所述每个块计算所述多个第一图像和所述多个第二图像之间的颜色距离，从所述多个块中选择一个或一个以上颜色距离相对大的块，将选择出的块设定为所述区域条件。
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公开(公告)号：CN110576436A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910401530.X
申请日：2019-05-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 路径计划装置、路径计划方法以及计算机可读记录介质。路径计划装置具有：路径计划部，其利用多个不同的路径计划法来生成机器人的路径，该多个不同的路径计划法分别适合于根据机器人的姿势和在机器人移动时成为障碍的障碍物的特征而确定的多个不同的制约条件；取得部，其取得姿势信息和障碍物信息，该姿势信息示出作为待生成路径的对象的机器人的初始姿势和机器人的目标姿势，该障碍物信息与在机器人从初始姿势移动到目标姿势时成为障碍的对象障碍物相关；以及控制部，其对路径计划部进行控制，使得利用适合于如下的制约条件的路径计划法来生成机器人的路径，该制约条件是根据取得部取得的姿势信息和障碍物信息确定的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110480624A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910279358.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 多关节机器人的干扰判定装置、干扰判定方法、记录介质，能够缩短多关节机器人的干扰判定所需的时间。干扰判定装置(10)包含：取得部(102)，其取得表示作为在将多关节机器人的2个或3个特定关节的旋转角度作为坐标轴的配置空间内设定的区域的、根据特定关节的旋转角度的大小而确定的干扰区域和非干扰区域的区域信息，干扰区域是多关节机器人对自身或障碍物产生干扰的区域，非干扰区域是多关节机器人不对自身或障碍物产生干扰的区域；以及判定部(103)，其通过判定表示根据特定关节的旋转角度而确定的姿势的坐标属于由取得部取得的区域信息所表示的干扰区域和非干扰区域中的哪一个，判定多关节机器人是否对自身或障碍物产生干扰。
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公开(公告)号：CN109803796A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201780062384.1
申请日：2017-03-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 提供模拟技术，用于容易且高精度地模拟对工件进行保持的装置的保持动作。运动指令值计算部(130)计算作为模拟对象的拾放装置的动作指令值。动力计算部(160)计算从运动指令值计算部(130)输出的动作指令值、和考虑了动力的装置动作。吸附成败计算部(170)根据考虑了动力的装置动作，判定吸附垫的工件吸附成败。3D显示部(190)将考虑了动力的装置动作的3D图像显示到在液晶面板等显示部上。
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公开(公告)号：CN102812407A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201180014647.4
申请日：2011-01-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 森谷俊洋
IPC: G05B19/4069 , G05B17/02 , G05B19/05 , G05B19/4063 , G05B23/02 , G06F3/048
CPC classification number: G05B19/4069 , G05B2219/35353 , G05B2219/42307
Abstract: 本发明提供了一种显示设备，该显示设备以一种易于用户理解的方式显示一控制目标的特定部分的一指定的指令位置与该特定部分的一响应位置之间的误差。该显示设备获取了基于一指令值的一特定部分的一响应位置，并计算出了该指令位置和该响应位置的位置差异。该显示设备确定该差异是否大于或者等于一阈值。该显示设备在屏幕上显示出了基于该指令位置的一空间轨迹，或者基于该响应位置的一空间轨迹；以及一指示一空间轨迹部分的标记，该标记处的该差异被确定为大于或者等于该阈值。该显示设备在屏幕(11)上还以一种模式显示每种空间轨迹，其中该指令位置的空间轨迹的一部分和该响应位置的空间轨迹的一部分按相同的放大率放大，该指令位置的空间轨迹的一部分与所选择的标记(FB 9)对应，而该响应位置的空间轨迹的一部分与该指令位置的空间轨迹部分对应，该模式使得空间轨迹的放大部分彼此重叠。
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公开(公告)号：CN101122569A
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200710140904.4
申请日：2007-08-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01N21/956 , H05K13/08
CPC classification number: G01N21/95684 , B23K31/125 , G01N2021/95669 , G06T7/001 , G06T2207/30141 , G06T2207/30152
Abstract: 本发明能够自动设定适合实际的焊脚形状的检查基准数据。制作检查基准数据库，针对每种元件，将该种元件产生的焊脚形状分类为多种类型，将每种类型的阈值导出规则等检查基准数据登录在该检查基准数据库内。在该数据库的各种焊脚类型中，分别建立焊脚形成之前的焊料高度范围的对应关系。在示教时，对示教对象元件所对应的每个焊盘设定焊盘窗口，并且利用CAD数据和元件形状数据，计算涂敷在焊盘上的膏状焊料高度。此外，从检查基准数据库中读出与计算出的焊料高度对应的焊脚类型的检查基准数据，将其与焊盘窗口的设定信息建立对应关系，并将其存储在检查装置的存储器内。
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公开(公告)号：CN111683798B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201980011823.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提供一种工件拾取装置及方法，提升对于经散装的工件的握持的成功率，实现良好的拾取操作。工件拾取装置包括测量工件的传感器、握持工件的手部、使手部移动的机器人、以及它们的控制装置。控制装置具有：位置姿势算出部，算出工件的位置姿势等；握持姿势算出部，算出手部对于工件的握持姿势；路径算出部，算出使手部朝握持姿势移动的路径；传感器控制部，控制传感器的动作；手部控制部，控制手部的动作；机器人控制部，控制机器人的动作；状况判定部，根据三维位置的测量结果等来判定工件的状况；以及参数变更部，在工件的状况的判定结果满足规定的条件的情况下，变更测量参数及各种算出参数中的至少任一者。
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