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公开(公告)号：CN115097856A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210781610.4
申请日：2022-07-04
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本发明涉及一种基于导航向量场的四旋翼无人机目标跟踪动态反馈控制方法，首先构建四旋翼无人机速度分量与速度导航向量之间的误差动态方程；接着根据四旋翼无人机位置回路所对应扩张状态观测器的构建，构建获得四旋翼无人机的速度动态虚拟控制律；然后结合四旋翼无人机姿态回路所对应扩张状态观测器的构建，构建获得四旋翼无人机的姿态角动态虚拟控制律与角速度动态控制律；最后构建四旋翼无人机轨迹、姿态环抗干扰控制器；整个设计方法实现了四旋翼无人机对机动目标的环绕跟踪，克服了参数不确定性、外部干扰等问题，可在无人机遭受参数不确定性和外部环境干扰情况下遂行目标跟踪任务，大幅提高四旋翼执行目标跟踪任务的鲁棒性、稳定性和持续性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110456781A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910870702.8
申请日：2019-09-16
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种飞行器控制系统的空间稳定性分析方法，包括如下步骤：1）获取气动力数据；2）运用气动力数据求解气动力导数，并建立通道间的耦合飞行器运动方程；3）线性化分析；4）检验线性化分析性能，改进结果。这种方法可实现对飞行器飞行试验的全面考核与综合设计，对飞行器在特定情况下的各种不稳定，给出原因分析与设计改进的方向，还可以促进算法设计工作能够更全面、综合地考虑各种耦合飞行状态，对于加速飞行器研制进度具有明显的意义。
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公开(公告)号：CN114967724A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210786886.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本发明涉及一种四旋翼无人机目标环绕抗干扰控制方法，首先构建四旋翼无人机与移动目标之间对应坐标的相对运动学方程，即四旋翼无人机目标跟踪基本模型；接着构建四旋翼无人机速度分量与速度导航向量之间的误差动态方程；然后采用扩张状态干扰观测器对目标加速度信息和四旋翼无人机所遭受的集总扰动进行精准高效的实时估计，并以此构建四旋翼无人机轨迹回路目标环绕跟踪动态反馈控制器；最后构建基于鲁棒积分控制技术的四旋翼无人机姿态回路抗干扰控制器；整个设计方法是一种具有良好抗干扰性、可快速收敛的无人机环绕控制策略，能够在目标加速度信息无法精确获取和具有外部环境干扰的情况下对机动目标进行持续稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN113867380A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111174711.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本发明公开了一种飞行器控制系统与执行机构适配性分析方法，包括如下步骤：1）控制系统的执行机构分析；2）舵机非线性特性对飞控系统性能的影响分析；3）舵机噪声及环境特性参数变化对飞控系统性能的影响分析；4）舵机系统技术要求的确定；5）舵系统时频域特性与飞行控制系统性能的匹配性研究。这种方法充分考核飞行器在全空域飞行过程中，各种耦合情况下的工作状态和飞行试验数据，实现对飞行试验飞行器的全面考核与综合设计，尤其是执行机构是否满足飞行要求，对飞行器在特定情况下的各种不稳定，从执行机构角度给出原因分析与设计改进的方向，促进了算法设计工作的开展和执行机构的研发，对于加速飞行器研制进度具有明显的意义。
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公开(公告)号：CN110456781B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910870702.8
申请日：2019-09-16
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种飞行器控制系统的空间稳定性分析方法，包括如下步骤：1）获取气动力数据；2）运用气动力数据求解气动力导数，并建立通道间的耦合飞行器运动方程；3）线性化分析；4）检验线性化分析性能，改进结果。这种方法可实现对飞行器飞行试验的全面考核与综合设计，对飞行器在特定情况下的各种不稳定，给出原因分析与设计改进的方向，还可以促进算法设计工作能够更全面、综合地考虑各种耦合飞行状态，对于加速飞行器研制进度具有明显的意义。
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