公开(公告)号：CN119003928A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411124273.7

申请日：2024-08-15

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 张尚静 ,  艾志伟 ,  付奕臻 ,  李培祺 ,  张慕帆

IPC: G06F17/10 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提出一种力控四足机器人动态足底力分配方法，在支撑相下，将力控四足机器人动态足底力分配问题建模为二次型优化问题模型，再引入松弛因子v及乘子u和y使优化问题模型转化为互补问题模型，降低计算复杂性，在较简化的计算下实现了求解力控四足机器人动态足底力分配，可实现在较短计算时间内得到解决方案，减少了一定的出错率，确保力控四足机器人动态足底力分配解的准确性。

公开(公告)号：CN117289607A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311414075.X

申请日：2023-10-30

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 张慕帆 ,  艾志伟 ,  李培祺 ,  嵇建波 ,  李静

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种用于快速反射镜的最优跟踪方法，外部输入信号进入基于状态模型的控制系统，输出快速反射镜的角位移，控制系统在运行过程中对状态向量进行降阶观测，重构出角速度和电机电流，再对测量的角位移信号、重构的角速度、重构的电机电流采用线性二次型调节器最优控制律进行最优跟踪，并将获取的最优跟踪控制量反馈回输入端，与外部输入信号作用，得到下一时刻的控制量，对下一时刻的控制量再次进行降阶观测和最优跟踪，直至没有外部输入信号进入控制系统，上述模型的建立、降阶的观测以及线性二次型调节器的使用，在完整时域内展示了最优的动态性能，并实现了最优动态性能的反馈，使得快速反射镜的跟踪在准确的前提下还实现了快速和稳定。

公开(公告)号：CN115795843A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211467252.6

申请日：2022-11-22

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 李培祺 ,  艾志伟 ,  张慕帆 ,  王瑞鹏 ,  李静 ,  陈俊沅 ,  潘建霖

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/12

Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟样机的刚柔耦合系统设计方法，其特征在于，包括如下步骤：1）确定刚柔耦合系统的结构模型以及结构参数；2）建立刚柔耦合系统的三维模型并处理得到系统的虚拟样机模型和理论动力学模型；3）设计系统控制器以及扰动抑制系统控制器完成控制系统设计。这种方法保证了实物样机结构与控制系统制造加工的可靠性，避免了实物模型带来的安全隐患，减少了仿真成本、提高了仿真的效率。

公开(公告)号：CN219245841U

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202320779179.X

申请日：2023-04-10

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 李培祺 ,  艾志伟 ,  张慕帆 ,  李静 ,  王瑞鹏 ,  叶超

IPC: G02B7/198 ,  G02B26/08

Abstract: 本实用新型公开了一种快速反射镜可装配柔性支承组件，包括连接有效载荷的铰链上板、提供运动自由度且限制非运动方向自由度的铰链中环体和连接基座的铰链下板，所述铰链上板安装于铰链中环体顶部上前、后或左、右对称设置的柔性铰链Ⅰ上，所述铰链下板安装于铰链中环体底部上左、右或前、后对称设置的柔性铰链Ⅱ上，所述柔性铰链Ⅰ具有左、右向或前、后向的自由度，所述柔性铰链Ⅱ具有前、后向或左、右向的自由度。本实用新型减轻了支承结构的总体重量，减少了支承结构的制造复杂度，保持了原有支撑结构的刚度和稳定性，制造成本低，零件的可替换性强。