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公开(公告)号：CN119003928A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411124273.7
申请日：2024-08-15
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G06F17/10 , B62D57/032
Abstract: 本发明提出一种力控四足机器人动态足底力分配方法，在支撑相下，将力控四足机器人动态足底力分配问题建模为二次型优化问题模型，再引入松弛因子v及乘子u和y使优化问题模型转化为互补问题模型，降低计算复杂性，在较简化的计算下实现了求解力控四足机器人动态足底力分配，可实现在较短计算时间内得到解决方案，减少了一定的出错率，确保力控四足机器人动态足底力分配解的准确性。
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