公开(公告)号：CN116485899A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310488557.3

申请日：2023-05-04

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 毛泳舟 ,  陈金龙

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于mask的无人机位姿估计数据增强方法，使用RGB摄像头来制作无人机位姿估计数据集，在采集到位姿估计数据集后，通过mask方法对数据集进行增强，实现了对无人机位姿估计数据集的扩充。在第一阶段：通过使用棋盘格对位姿真值相机进行标定，获得位姿真值相机的内参，在第二阶段：通过Apriltag标签定位方法对无人机的位姿真值相机进行定位，在第三阶段：操作无人机在室内进行飞行采集位姿估计样本，在第四阶段：通过使用mask方法增强无人机数据集，将无人机数据集中的位姿估计样本进行增强，获得更多的不同状态的速度特征，在数据增强后提供给深度学习网络进行训练，提升了深度学习网络的泛化性能。

公开(公告)号：CN113806830A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111129101.5

申请日：2021-09-26

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 陈金龙 ,  秦兴国 ,  刘忞劼 ,  王军 ,  黄贞平 ,  裴允杰 ,  杨天乐 ,  张鸿鼎 ,  毛泳舟 ,  胡振辉 ,  姜浩

IPC: G06F30/10 ,  G06F30/20 ,  G06F111/20

Abstract: 本发明公开了一种基于WEB地图绘制室内地图GeoJSON数据的方法，包括如下步骤：1）在网页中显示需要绘制区域的平面地图；2）标记室内地图中的所有地点；3）绘制室内地图中的所有道路；4）绘制室内地图中的所有建筑物的俯视图，并设置高度；5）生成GeoJSON数据文件。这种方法使用简单，易操作，减轻了工作强度。

公开(公告)号：CN116630418A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310488550.1

申请日：2023-05-04

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 毛泳舟 ,  陈金龙

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/766 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，尤其涉及一种基于自注意力机制和LSTM的无人机位姿估计方法。该方法使用Resnet和自注意力机制进行图像特征提取，然后通过LSTM长短期记忆网络对无人机的位置信息进行一定记录，最后通过全连接进行输出。在第一阶段：通过对无人机位姿估计数据集进行拆分，得到若干组前后相连的两张图像，第二阶段：通过对输入的每组图像进行堆叠，获得堆叠的相同长宽但通道不同的图像，在第三阶段：通过Resnet网络对堆叠的图像特征进行抽取，并加入自注意力机制，在第四阶段：使用LSTM对位姿估计序列中的时序信息进行学习，在第五阶段：通过全连接回归特征信息到无人机的位姿上。

公开(公告)号：CN113806830B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202111129101.5

申请日：2021-09-26

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 陈金龙 ,  秦兴国 ,  刘忞劼 ,  王军 ,  黄贞平 ,  裴允杰 ,  杨天乐 ,  张鸿鼎 ,  毛泳舟 ,  胡振辉 ,  姜浩

IPC: G06F30/10 ,  G06F30/20 ,  G06F111/20

Abstract: 本发明公开了一种基于WEB地图绘制室内地图GeoJSON数据的方法，包括如下步骤：1）在网页中显示需要绘制区域的平面地图；2）标记室内地图中的所有地点；3）绘制室内地图中的所有道路；4）绘制室内地图中的所有建筑物的俯视图，并设置高度；5）生成GeoJSON数据文件。这种方法使用简单，易操作，减轻了工作强度。