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公开(公告)号：CN105094136A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510581167.6
申请日：2015-09-14
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明为一种自适应麦克风阵列的声音定位救援机器人及其使用方法，机器人带有行走机构的车体上主控单元连接行走驱动电机、避障模块和声音定位模块。避障模块为三组超声波检测器，其超声波发射分别朝正前、侧前和前上。声音定位模块的固定于车体的电动缸推杆顶端安装支撑块和支撑板，齿轮轴穿过上下两面各安装齿轮和2根齿条导杆的支撑板，各齿条导杆外端固装麦克风阵元，构成十字阵列。其使用方法为主控单元按三组超声波检测器检测障碍物与车体的距离，自适应地尽力保持麦克风阵列的高度和阵元间最大。同时分析四个阵元接收的声音，对求救声源定位修正导航角，逼近求救声源。本发明可安全快速通过复杂灾难现场，声源定位精度高，搜索效率高。
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公开(公告)号：CN105094136B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201510581167.6
申请日：2015-09-14
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明为一种自适应麦克风阵列的声音定位救援机器人及其使用方法，机器人带有行走机构的车体上主控单元连接行走驱动电机、避障模块和声音定位模块。避障模块为三组超声波检测器，其超声波发射分别朝正前、侧前和前上。声音定位模块的固定于车体的电动缸推杆顶端安装支撑块和支撑板，齿轮轴穿过上下两面各安装齿轮和2根齿条导杆的支撑板，各齿条导杆外端固装麦克风阵元，构成十字阵列。其使用方法为主控单元按三组超声波检测器检测障碍物与车体的距离，自适应地尽力保持麦克风阵列的高度和阵元间最大。同时分析四个阵元接收的声音，对求救声源定位修正导航角，逼近求救声源。本发明可安全快速通过复杂灾难现场，声源定位精度高，搜索效率高。
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公开(公告)号：CN204925798U
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201520707896.7
申请日：2015-09-14
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型为一种自适应麦克风阵列的声音定位救援机器人，机器人带有行走机构的车体上主控单元连接行走驱动电机、避障模块和声音定位模块。避障模块为三组超声波检测器，其超声波发射分别朝正前、侧前和前上。声音定位模块的固定于车体的电动缸推杆顶端安装支撑块和支撑板，齿轮轴穿过上下两面各安装齿轮和2根齿条导杆的支撑板，各齿条导杆外端固装麦克风阵元，构成十字阵列。使用时主控单元按三组超声波检测器检测障碍物与车体的距离，自适应地尽力保持麦克风阵列的高度和阵元间最大。同时分析四个阵元接收的声音，对求救声源定位修正导航角，逼近求救声源。本实用新型可安全快速通过复杂灾难现场，声源定位精度高，搜索效率高。
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