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公开(公告)号：CN119239794A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411507062.1
申请日：2024-10-28
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种可变径智能避障爬树机器人，包括左右对称的主躯干机构、上部爬升机构、下部转向机构。主躯干机构其设置在机器人中部，四肢部分分别放置有驱动舵机控制关节的转动，上部爬升机构其设置在主躯干的上半部分，其由两个结构完全相同末端带驱动电机的结构组成，通过驱动电机带动轮胎实现机器人的上下攀爬；下部转向机构其设置在主躯干的下半部分，其亦由两个结构完全相同末端带驱动电机的结构组成，通过驱动电机驱动下部轮胎实现机器人对树木的周向运动。上部爬升机构与下部转向机构分别通过手臂结构与主躯干四肢的转动关节连接，实现爬升机构以及转向机构对树木的夹紧与张开。在主躯干机构，上部爬升机构以及下部转动机构的运动作用下，本发明的爬树机器人结构简单，越障能力良好，具有良好的稳定性，能够主动调节夹紧力的大小去适应树木直径的连续变化；可以沿树干做轴向和周向运动，并且有自锁功能，能够在任意位置停止。
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公开(公告)号：CN119054510A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410939686.4
申请日：2024-07-15
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
Abstract: 本发明提出了一种轮驱‑环抱式爬树采摘机器人。机器人主要由四个模块构成：作业机械臂、双格式箱体、防坠1‑3式卡开合机构和三面抱紧从动机构。作业机械臂实现空间五自由度采摘。双格式箱体集成了控制电路与采摘物体存放空间。防坠1‑3式开合结构一个接触面与对立面三面接触的方式，实现自重机构防坠，松紧皮带拉紧机制确保自适应包络。三面抱紧从动机构由拉力弹簧使三个轮式两关节指与树干紧密贴合，防止机构倾斜。本发明一种轮驱‑环抱式爬树采摘机器人结构简单，运行可靠，模块化可替换性，实现爬树修枝、采摘、农药喷洒、树干补水、定点标记等高风险、高强度的爬树作业领域具有巨大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN118618504A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410791682.6
申请日：2024-06-19
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种变直径轮式爬杆机器人，包括有：基架，作为中枢结构连接整体机构；上支板，其设置在基架上方，用于连接基架和上夹持机构；下支板，其设置在基架下方，用于连接基架和下夹持机构；上夹持机构，其设置在上支板前方，用于夹紧目标杆体；下夹持机构，其设置在下支板前方，用于夹紧目标杆体；轮式驱动机构，其设置在基架中部，用于驱动轮子旋转达到整体上升、下降工作。本发明通过设置上夹持机构、下夹持机构，配合轮式驱动机构以及基架、上支板、下支板等，能够实现对杆体稳定夹持爬行上升，不同于夹持升降式爬杆机器人，解决了现有结构简单的爬杆机器人在攀爬杆干时难以稳定抱紧的问题，提升了爬杆机器人的效率。
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公开(公告)号：CN118579170A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410826266.5
申请日：2024-06-25
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可变径式爬管机器人，包括结构完全相同并且对称设置的左上肢和右上肢、主躯干和下夹紧机构，左上肢和右上肢均为末端带机械手爪的活动机械臂，并且分别通过左右肩关节与主躯干相连；主躯干，其设置在上肢和下夹紧机构之间，中间部分通过销轴连接形成转动副，通过驱动电机使其组成一个可实现中间相对转动的机构；下夹紧机构的可操作平台与主躯干的下半部分固定连接，通过伸缩杆夹紧管道并通过第四驱动电机实现管道的攀爬。本发明通过中间主躯干配合左右上肢、下夹紧机构以及驱动机构等，能够实现在笔直管道和弯曲管道上爬升，并且对于管道直径具有一定的适应能力。
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公开(公告)号：CN118579169A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410826023.1
申请日：2024-06-25
Applicant: 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种快速爬树可避障机器人平台，包括动力装置、机身、预紧环抱装置和夹紧机构，所述预紧环抱装置包括一级运动单元和二级运动单元，动力装置和预紧环抱装置分别连接于机身的两侧，夹紧机构设置在机身的上部。该爬树机器人平台刚性好、负载高，预紧环抱装置的欠驱动技术使预紧环抱装置灵活性和适应性更强，当预紧环抱装置接触到一个树干时，通过调整连杆的位置，可以自适应不同直径的树干，环抱式结构能够使爬树机器人快速爬升，当遇到树杈障碍物时，通过齿轮传动使机身转动实现避障功能，实现快速爬升与避障双重功能。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN116215144A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310302669.5
申请日：2023-03-27
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种仿鳄机器人，通过设置能够变胞并组合成圆形的机械腿，以及各个尾部构件之间的舵机形成的正交驱动形式，能够实现仿鳄机器人的侧面滚动，以模仿鳄鱼的翻滚运动，使得仿鳄机器人运动方式更为丰富也更接近真实鳄鱼，进一步提高了鳄鱼仿生上的模仿度。本发明的仿鳄机器人能够实现足形构态和轮形构态的转换，可根据需要快速切换构态，方便快捷，实现多场景的通用性，解决机器人行走方式单一所存在的局限性问题，同时具有足形和轮形构态下的优势，仿鳄机器人的运动方式更为丰富多样，鳄鱼仿生更为逼真，有助于帮助仿鳄机器人在鳄鱼生活环境中的隐藏、伪装和融入。
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公开(公告)号：CN106995015B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201710324160.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开的一种仿跳甲的弹跳机器人，包括齿轮组驱动弹跳部分、环境探测部分、通信部分及控制部分，齿轮组驱动弹跳部分、环境探测部分分别与通信部分连接，通信部分与控制部分连接，齿轮组驱动弹跳部分与环境探测部分连接。该机器人模仿跳甲的身体结构设计弹跳机构，利用电机带动齿轮组，由齿轮组驱动偏心轮转动，当偏心轮转动过半时，由跳子瞬间回跳完成整个跳弹运动。本发明在恶劣的环境中平稳有目的的弹跳运动，可以有探测所处的环境的温度、噪音、空气成分、金属的存在情况。
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公开(公告)号：CN112967377B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110224991.1
申请日：2021-03-01
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明涉及三维重构技术领域，具体涉及基于不完备信息的多节耳材村虫化石逆向推导复原法，本发明根据化石CT扫描的原始数据，利用计算机辅助设计软件对耳材村虫进行建模，由于身体形态和壳瓣展开角度等参数不能通过化石数据获得，因此对不确定参数进行多种不同形态的尝试建模，然后通过计算流体力学仿真（CFD）进行仿真研究，得出每种形态下的升力和阻力，以此推断重构的何种身体形态最为合理。本发明所涉及的三维重构方法将传统建模方法与计算流体力学仿真相结合，利用仿真结果推断建模结果的准确性，将该方法应用于古生物的3D复原，填补了耳材村虫研究上的空白。
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公开(公告)号：CN112987683B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110025922.8
申请日：2021-01-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种死区非光滑三明治系统的故障定位方法，该方法通过构建死区非光滑三明治系统的状态空间方程，然后根据构建的死区非光滑三明治系统的状态空间方程，构造能随系统工作区间变化而自动切换的非光滑观测器，并给出该观测器的存在条件；通过在三明治系统的输入端和输出端分别布置高精度光学数字编码器，通过高精度光学数字编码器获取系统的输入、输出数据，利用构造的观测器估计系统的状态，计算并绘制状态及状态估计误差；最后分析故障与状态估计误差对应关系，确定系统故障的发生位置及类型。该方法仅仅需要已知系统的输入和输出号，采样数据种类少，使用简单、定位可靠性高。
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