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公开(公告)号：CN118183491B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410260348.8
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京浩京强华科技发展有限公司 , 桂林理工大学 , 中国石油天然气第六建设有限公司
Abstract: 本发明涉及能源技术领域，特别涉及一种用于大型LNG低温储罐气顶升的罐顶平衡装置及方法；该装置包括：n个拉绳组件、与n个拉绳组件一一对应连接的n个曳引机、平衡监测模块、通信模块和控制模块；n个拉绳组件围绕罐顶的重心等圆周角度分布并分别与罐顶连接；n个曳引机分别安装在罐壁顶部；平衡监测模块用于监测罐顶的位置与位姿；控制模块，基于罐顶的位姿判断罐顶是否倾斜，判断为是，则基于罐顶的位置与位姿计算罐顶最低处附近的拉绳组件的所需运动距离，输出控制信号并经通信模块发送至与该拉绳组件连接的曳引机，由该曳引机基于控制信号拉动与其连接的拉绳组件，从而使罐顶最低处向上运动所需运动距离，令罐顶恢复至水平位姿。
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公开(公告)号：CN113932733A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111190301.1
申请日：2021-10-13
Applicant: 桂林理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种大型密封圈三维外形尺寸视觉测量系统，属于密封圈尺寸测量技术领域，其包括载物台、定心夹紧装置、扫描装置以及用于支撑扫描装置并带动扫描装置沿x轴、y轴、z轴方向移动的驱动架；其中，定心夹紧装置包括转盘、步进电机以及若干夹紧臂，转盘的圆心上方设置有圆结构光发射装置；步进电机用于带动转盘正转、反转，驱动若干夹紧臂进行收、放动作；扫描装置包括第一相机和第二相机，二者之间设置有线结构光发射器；本发明通过多幅图像，获取密封圈的完整图像，采集密封圈表面上的数据点坐标，完成厚度、高度、内外直径的测量，实现生产线上大型密封圈的自动检测，解决了现有大型密封圈尺寸测量工具测量精度低的问题。
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公开(公告)号：CN113733059A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111131226.1
申请日：2021-09-26
Applicant: 桂林理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种少自由度并联变胞球状机器人，包括至少两个球状机器，至少两个球状机器并联设置；每一球状机器均包括球内驱动机构和花球，球内驱动机构安装在花球内，花球为魔术花球结构，花球外侧的外连接块上安装有球间连接机构，相邻两球状机器之间通过球间连接机构连接；每一球状机器的球内驱动机构均包括下小齿轮、杆二、大齿轮、主轴、上小齿轮、上滑块、杆一、上轴、舵机、下轴、杆三、下滑块。本发明通过曲柄机构及齿轮传动实现机器人的缩放，通过磁力连接实现机器人并联，进而完成机器人群体运动；通过对玩具市场中魔术花球的改良，采用与其相类似的结构搭建机器人骨架，在减小了机器人质量的同时提高了其运动性能。
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公开(公告)号：CN119756414A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411822156.8
申请日：2024-12-11
Applicant: 桂林理工大学
Abstract: 本发明公开了一种LNG气升顶罐顶运动参数监测系统，属于LNG气升顶技术领域，其包括测量单元和数据处理单元，测量单元包括布置于罐内的激光跟踪仪、用于反射激光的多个靶球组件、多个测距仪，靶球组件和多个测距仪均安装于罐顶，罐顶上靶球组件的安装位置均为第一标点，罐顶上测距仪安的安装位置均为第二标点，激光跟踪仪测量多个靶球组件对应第一标点的坐标，测距仪测量对应第二标点与地面的距离，数据处理单元接受激光跟踪仪和测距仪的测量结果并处理；本发明提供的LNG气升顶罐顶运动参数监测系统，采用激光跟踪仪和测距仪测量数据，并通过计算机对数据进行计算得到运动参数，测量的数据精准且计算效率高，同时也节约了人工成本。
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公开(公告)号：CN119284744A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411461398.9
申请日：2024-10-18
Applicant: 桂林理工大学
IPC: B66C13/16 , F16M11/08 , F16M11/10 , F16M13/02 , F17C1/00 , F17C13/02 , G01S17/42 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01S7/481
Abstract: 本发明涉及一种用于大型LNG储罐气升顶的数控测量装置的控制方法，具体步骤包括：（1）罐壁上安装测量单元，罐顶上安装随动相机，测量单元包括水平第一转台、垂直第二转台和激光测距仪，激光测距仪发射点位于两转台回转轴线交点处，即测量单元原点；（2）利用激光测距仪发射的光斑，可以得到目标点与测量单元原点之间的距离；（3）用相机拍摄目标点和光斑，确保两者均在相机拍摄范围内；（4）根据图像上目标点与光斑的像素距离，转动第一转台和第二转台，确保光斑精确对准目标点；（5）随着罐顶上升，目标点位置将会变化；（6）重复步骤（3‑4），确保光斑持续对准目标点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113932733B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111190301.1
申请日：2021-10-13
Applicant: 桂林理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种大型密封圈三维外形尺寸视觉测量系统，属于密封圈尺寸测量技术领域，其包括载物台、定心夹紧装置、扫描装置以及用于支撑扫描装置并带动扫描装置沿x轴、y轴、z轴方向移动的驱动架；其中，定心夹紧装置包括转盘、步进电机以及若干夹紧臂，转盘的圆心上方设置有圆结构光发射装置；步进电机用于带动转盘正转、反转，驱动若干夹紧臂进行收、放动作；扫描装置包括第一相机和第二相机，二者之间设置有线结构光发射器；本发明通过多幅图像，获取密封圈的完整图像，采集密封圈表面上的数据点坐标，完成厚度、高度、内外直径的测量，实现生产线上大型密封圈的自动检测，解决了现有大型密封圈尺寸测量工具测量精度低的问题。
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公开(公告)号：CN114152199A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111542390.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 桂林理工大学 , 桂林中昊力创机电设备有限公司
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明提供一种输送带上胶片尺寸视觉测量系统及其测量方法，其中，该测量系统包括主架、输送带组件、红外LED背光源、相机、精密滑台、控制装置；所述输送带组件安装在主架上，其输送面的正下方设置红外LED背光源，所述输送带组件的输送面的正上方设置有相机，所述相机连接控制装置，所述相机的采集部正对输送面和红外LED背光源设置，所述相机安装在精密滑台上，所述精密滑台安装在主架上。所述测量方法采用该测量系统进行测量，其具有较高尺寸测量精度的同时，更加方便快捷，易于操作，本发明可以解决现有技术中检测胶片成像质量差、测量速度慢、标定方法复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN118183492B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410260360.9
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京浩京强华科技发展有限公司 , 桂林理工大学 , 中国石油天然气第六建设有限公司
Abstract: 本发明涉及大型LNG低温储罐气升顶技术领域，特别涉及一种用于大型LNG低温储罐气升顶的罐顶重心调整装置及方法。该装置包括：n个滑块导轨机构(5)、通信模块、平衡监测机构和控制模块；每个所述滑块导轨机构(5)包括：导轨(11)、配重滑块(12)以及运动组件；所述控制模块，用于基于运动参数判断罐顶(4)是否失衡，判断为是，控制模块基于运动参数分别计算n个配重滑块(12)的运动距离和运动方向，输出运动控制信息经通信模块发送至每个所述滑块导轨机构(5)，分别控制运动组件带动配重滑块(12)在滑轨(11)上移动，以改变配重滑块(12)的重力在空间的力矩矢量，从而使罐顶(4)恢复平衡。
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公开(公告)号：CN118183492A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410260360.9
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京浩京强华科技发展有限公司 , 桂林理工大学 , 中国石油天然气第六建设有限公司
Abstract: 本发明涉及大型LNG低温储罐气升顶技术领域，特别涉及一种用于大型LNG低温储罐气升顶的罐顶重心调整装置及方法。该装置包括：n个滑块导轨机构(5)、通信模块、平衡监测机构和控制模块；每个所述滑块导轨机构(5)包括：导轨(11)、配重滑块(12)以及运动组件；所述控制模块，用于基于运动参数判断罐顶(4)是否失衡，判断为是，控制模块基于运动参数分别计算n个配重滑块(12)的运动距离和运动方向，输出运动控制信息经通信模块发送至每个所述滑块导轨机构(5)，分别控制运动组件带动配重滑块(12)在滑轨(11)上移动，以改变配重滑块(12)的重力在空间的力矩矢量，从而使罐顶(4)恢复平衡。
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公开(公告)号：CN118183491A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410260348.8
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京浩京强华科技发展有限公司 , 桂林理工大学 , 中国石油天然气第六建设有限公司
Abstract: 本发明涉及能源技术领域，特别涉及一种用于大型LNG低温储罐气顶升的罐顶平衡装置及方法；该装置包括：n个拉绳组件、与n个拉绳组件一一对应连接的n个曳引机、平衡监测模块、通信模块和控制模块；n个拉绳组件围绕罐顶的重心等圆周角度分布并分别与罐顶连接；n个曳引机分别安装在罐壁顶部；平衡监测模块用于监测罐顶的位置与位姿；控制模块，基于罐顶的位姿判断罐顶是否倾斜，判断为是，则基于罐顶的位置与位姿计算罐顶最低处附近的拉绳组件的所需运动距离，输出控制信号并经通信模块发送至与该拉绳组件连接的曳引机，由该曳引机基于控制信号拉动与其连接的拉绳组件，从而使罐顶最低处向上运动所需运动距离，令罐顶恢复至水平位姿。
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