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公开(公告)号：CN113733059B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111131226.1
申请日：2021-09-26
Applicant: 桂林理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种少自由度并联变胞球状机器人，包括至少两个球状机器，至少两个球状机器并联设置；每一球状机器均包括球内驱动机构和花球，球内驱动机构安装在花球内，花球为魔术花球结构，花球外侧的外连接块上安装有球间连接机构，相邻两球状机器之间通过球间连接机构连接；每一球状机器的球内驱动机构均包括下小齿轮、杆二、大齿轮、主轴、上小齿轮、上滑块、杆一、上轴、舵机、下轴、杆三、下滑块。本发明通过曲柄机构及齿轮传动实现机器人的缩放，通过磁力连接实现机器人并联，进而完成机器人群体运动；通过对玩具市场中魔术花球的改良，采用与其相类似的结构搭建机器人骨架，在减小了机器人质量的同时提高了其运动性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113932733A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111190301.1
申请日：2021-10-13
Applicant: 桂林理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种大型密封圈三维外形尺寸视觉测量系统，属于密封圈尺寸测量技术领域，其包括载物台、定心夹紧装置、扫描装置以及用于支撑扫描装置并带动扫描装置沿x轴、y轴、z轴方向移动的驱动架；其中，定心夹紧装置包括转盘、步进电机以及若干夹紧臂，转盘的圆心上方设置有圆结构光发射装置；步进电机用于带动转盘正转、反转，驱动若干夹紧臂进行收、放动作；扫描装置包括第一相机和第二相机，二者之间设置有线结构光发射器；本发明通过多幅图像，获取密封圈的完整图像，采集密封圈表面上的数据点坐标，完成厚度、高度、内外直径的测量，实现生产线上大型密封圈的自动检测，解决了现有大型密封圈尺寸测量工具测量精度低的问题。
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公开(公告)号：CN113733059A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111131226.1
申请日：2021-09-26
Applicant: 桂林理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种少自由度并联变胞球状机器人，包括至少两个球状机器，至少两个球状机器并联设置；每一球状机器均包括球内驱动机构和花球，球内驱动机构安装在花球内，花球为魔术花球结构，花球外侧的外连接块上安装有球间连接机构，相邻两球状机器之间通过球间连接机构连接；每一球状机器的球内驱动机构均包括下小齿轮、杆二、大齿轮、主轴、上小齿轮、上滑块、杆一、上轴、舵机、下轴、杆三、下滑块。本发明通过曲柄机构及齿轮传动实现机器人的缩放，通过磁力连接实现机器人并联，进而完成机器人群体运动；通过对玩具市场中魔术花球的改良，采用与其相类似的结构搭建机器人骨架，在减小了机器人质量的同时提高了其运动性能。
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公开(公告)号：CN117060483A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311024948.6
申请日：2023-08-15
Applicant: 桂林理工大学 , 广州云阳电子科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种构网型多重分数阶虚拟同步机控制方法，该控制方法将传统构网型虚拟同步机控制算法中的整数阶虚拟惯量环节变为多重分数阶虚拟惯量环节，通过调节额外增加的多重可调参数，提升构网型多重分数阶虚拟同步机的阻尼特性及其输出有功动态响应性能，能够解决传统构网型虚拟同步机在为所接入电网、微电网等电力系统提供一定电压与频率支撑过程中易出现的输出有功动态振荡、动态响应速度慢与功率超调等问题，其具有控制系统阶数更低、控制自由度更灵活与控制参数可调范围更大等优点，可适用于电力电子技术中的构网型虚拟同步机并网、离网控制领域。
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公开(公告)号：CN113932733B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111190301.1
申请日：2021-10-13
Applicant: 桂林理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种大型密封圈三维外形尺寸视觉测量系统，属于密封圈尺寸测量技术领域，其包括载物台、定心夹紧装置、扫描装置以及用于支撑扫描装置并带动扫描装置沿x轴、y轴、z轴方向移动的驱动架；其中，定心夹紧装置包括转盘、步进电机以及若干夹紧臂，转盘的圆心上方设置有圆结构光发射装置；步进电机用于带动转盘正转、反转，驱动若干夹紧臂进行收、放动作；扫描装置包括第一相机和第二相机，二者之间设置有线结构光发射器；本发明通过多幅图像，获取密封圈的完整图像，采集密封圈表面上的数据点坐标，完成厚度、高度、内外直径的测量，实现生产线上大型密封圈的自动检测，解决了现有大型密封圈尺寸测量工具测量精度低的问题。
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公开(公告)号：CN115986776A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310166060.X
申请日：2023-02-27
Applicant: 桂林理工大学
Abstract: 针对传统储能虚拟同步机的并网有功由于其一次调频系数与虚拟阻尼系数相互耦合而存在稳态偏差与动态振荡难以兼顾的问题，本发明公开了一种基于有功前馈补偿的储能虚拟同步机并网控制方法。该控制方法利用有功经过包含虚拟惯量系数与一次调频系数的一阶低通滤波环节后前馈至并网有功闭环控制回路，通过调节前馈系数优化储能虚拟同步机并网有功的动态性能，具有不影响一次调频特性、不增加控制系统阶数、无需进行微分运算和不存在输出频率过冲风险的优势，可适用于直流侧配置铅酸、锂电等的储能变换器并网运行场景以及包含此类储能变换器的微电网接入配网场景。
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