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公开(公告)号：CN119610205A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411879362.2
申请日：2024-12-19
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本申请属于核工业特种机器人技术领域，旨在解决现有直线关节模组无法同时实现集成化、大行程、重载输出和高可靠型内部走线的技术问题。本申请公开了一种耐辐照大行程重载机器人直线关节模组，包括筒体和分别设置在其两端的丝杠固定座和端面密封锁紧螺母，筒体内部设有伸缩杆，丝杆穿设于伸缩杆，丝杆上设有螺母，螺母一端抵靠有轴承，轴承抵靠伸缩杆，螺母的左侧设有电机用以驱动螺母在丝杆上运动进而推动伸缩杆运动。本申请能够应用于狭窄空间下的辐照、大行程重载、精确作业场合，实现高集成化。
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公开(公告)号：CN118254153A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211692345.9
申请日：2022-12-28
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明具体涉及一种缩容机器人控制方法，包括：根据乏燃料相关组件缩容工艺要求进行缩容机器人各部件的运动轨迹规划；根据缩容机器人各部件规划的运动轨迹，计算缩容机器人各部件规划的作用力和力矩，并对缩容机器人各部件进行绕流作用力补偿和重力补偿，获得缩容机器人各部件输出的作用力和力矩；缩容机器人各部件根据各自输出的作用力和力矩按照各自规划的运动轨迹运动；所述缩容机器人各部件包括单棒转移机械手、星型架转移机械手和剪切分离机构。本发明的缩容机器人控制方法，补偿绕流阻力和重力的影响，提高缩容机器人在转运过程中的稳定性和可靠性，实现乏燃料相关组件缩容工艺的稳定搬运和存储。
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公开(公告)号：CN112743488B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011612236.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电维修技术领域，具体公开了一种核电厂圆形法兰下端面螺母的自动拆装方法及装置。一种核电厂圆形法兰下端面螺母的自动拆装装置，该装置包括旋臂装置、举升装置、夹爪以及力矩扳手，其中，所述旋转装置为两旋臂连杆结构，所述两旋臂可通过电机驱动在一定角度范围内开合；所述两旋臂端部设有可独立控制的旋转关节；并在所述旋转关节上设有举升装置，所述举升装置可驱动其上设置的夹爪上下移动；在两旋臂中一个旋臂上的夹爪上设有力矩扳手。本发明技术方案简单，能够克服操作空间的限制进行螺母拆装；同时，大幅提升螺母拆装的工作效率，降低质量风险，减轻工人劳动强度，大幅减小了工人受到的辐射剂量率。
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公开(公告)号：CN112720353B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011609793.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种基于螺栓爬行的行走定位装置。该装置包括旋臂爬行装置、举升装置以及拆卸装置，其中，所述旋臂爬行装置中两个旋臂通过旋转关节相连接，实现两旋臂的相对位置调整；在两个所述旋臂均设有举升装置，所述举升装置上端设有夹爪，使其在一定距离范围内升降运动；所述夹爪可夹持固定在待拆卸的螺母下端突出螺柱段上，并在其中一个夹爪上方设有可拆卸螺母的拆卸装置。该装置结构简单可靠，避免了人因造成的误差，且安装稳定可靠，可极大减少人员辐照剂量，减小工作风险。
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公开(公告)号：CN112720353A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011609793.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种基于螺栓爬行的行走定位装置。该装置包括旋臂爬行装置、举升装置以及拆卸装置，其中，所述旋臂爬行装置中两个旋臂通过旋转关节相连接，实现两旋臂的相对位置调整；在两个所述旋臂均设有举升装置，所述举升装置上端设有夹爪，使其在一定距离范围内升降运动；所述夹爪可夹持固定在待拆卸的螺母下端突出螺柱段上，并在其中一个夹爪上方设有可拆卸螺母的拆卸装置。该装置结构简单可靠，避免了人因造成的误差，且安装稳定可靠，可极大减少人员辐照剂量，减小工作风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112743488A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011612236.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电维修技术领域，具体公开了一种核电厂圆形法兰下端面螺母的自动拆装方法及装置。一种核电厂圆形法兰下端面螺母的自动拆装装置，该装置包括旋臂装置、举升装置、夹爪以及力矩扳手，其中，所述旋转装置为两旋臂连杆结构，所述两旋臂可通过电机驱动在一定角度范围内开合；所述两旋臂端部设有可独立控制的旋转关节；并在所述旋转关节上设有举升装置，所述举升装置可驱动其上设置的夹爪上下移动；在两旋臂中一个旋臂上的夹爪上设有力矩扳手。本发明技术方案简单，能够克服操作空间的限制进行螺母拆装；同时，大幅提升螺母拆装的工作效率，降低质量风险，减轻工人劳动强度，大幅减小了工人受到的辐射剂量率。
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公开(公告)号：CN214446052U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202023283043.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种基于螺栓爬行的行走定位装置。该装置包括旋臂爬行装置、举升装置以及拆卸装置，其中，所述旋臂爬行装置中两个旋臂通过旋转关节相连接，实现两旋臂的相对位置调整；在两个所述旋臂均设有举升装置，所述举升装置上端设有夹爪，使其在一定距离范围内升降运动；所述夹爪可夹持固定在待拆卸的螺母下端突出螺柱段上，并在其中一个夹爪上方设有可拆卸螺母的拆卸装置。该装置结构简单可靠，避免了人因造成的误差，且安装稳定可靠，可极大减少人员辐照剂量，减小工作风险。
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公开(公告)号：CN216077448U
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202122131619.4
申请日：2021-09-06
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: F03G7/06
Abstract: 本实用新型属于驱动器相关领域，具体涉及一种适用于核电狭小空间的SMA驱动器，包括SMA弹簧，偏置弹簧，动作件，导热套筒和芯轴，所述SMA弹簧与偏置弹簧穿过芯轴，SMA弹簧、偏置弹簧和芯轴套装在导热套筒内，芯轴的两端分别穿过导热套筒的两个端面，SMA弹簧与偏置弹簧之间固定有动作件。本实用新型的有益效果在于：采用半导体热泵对SMA弹簧进行加热和冷却，相比普通的电加热方法和自然冷却方法，能有效提高SMA弹簧的加热速率和冷却速率，同时能有效提高能量利用率。同时由于半导体热泵的紧凑型设计，能有效减小SMA驱动器体积，此结构设计的SMA驱动器，其结构尺寸更小、更紧凑，提高了SMA驱动器对狭窄空间的适应性。
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公开(公告)号：CN117260665A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311211895.9
申请日：2023-09-20
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于狭窄入口通道的大型罐体内部重载作业机器人，包括：轮腿式移动平台，用于实现机器人作业时的移动调整；机械臂多级升降臂，设置在所述轮腿式移动平台上，具有多组嵌套的升降臂部件，通过多组所述升降臂部件的升降运动以增加作业高度，进而对高处进行作业；升降驱动部件，一端连接所述轮腿式移动平台，另一端安装在所述机械臂多级升降臂上，用以驱动所述机械臂多级升降臂升降运动；液压机械臂，设置在所述机械臂多级升降臂的顶部，所述液压机械臂上设有末端作业工具用以执行贮槽内壁作业任务。本发明能将末端作业工具运送至贮槽内壁任意作业位置，实施高压水射流去污、除锈和铣削、打磨加工等作业。
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公开(公告)号：CN114290321A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111577873.5
申请日：2021-12-22
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下立式缩容相关组件单棒自动转移机械手，包括安装座，所述安装座上设有可滑动的固定座，所述固定座上安装有升降组件和旋转组件，所述旋转组件具有旋转支座，所述旋转支座上安装有伸缩组件，所述伸缩组件具有滑板，所述滑板上安装有用以夹紧单棒的夹爪组件。本发明提供的水下立式缩容相关组件单棒自动转移机械手对相关组件单棒进行环套护持，将剪切后单棒夹持、转移至贮存容器，以实现单棒转移。
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