公开(公告)号：CN115123335B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202110333669.2

申请日：2021-03-29

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 曾祥 ,  鲍纪宇 ,  刘邦繁 ,  肖志鸿 ,  陈炳酉 ,  蒋国涛 ,  皮志超

IPC: B61K9/08

Abstract: 本说明书实施例提供一种轨道检测方法及装置，包括获取行驶方向上的点云数据，从中选取至少两个可能的轨道点，形成轨道点集；将所有轨道点投影至预定平面，各轨道点投影后形成投影轨道点，将所有投影轨道点划分为N个分区，形成N个分区点集；对于每个分区点集，将其中的所有投影轨道点进行直线拟合，得到至少一条线段；根据线段的数量，将各线段的两端点归类于待定集合、左侧轨道集合和右侧轨道集合中的至少一个中；对N个分区点集进行处理后，得到最终的待定集合、左侧轨道集合和右侧轨道集合；若待定集合为空，根据左侧轨道集合中的各端点，确定左侧轨道曲线；根据右侧轨道集合中的各端点，确定右侧轨道曲线。本实施例能够提高轨道检测精度。

公开(公告)号：CN115123335A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202110333669.2

申请日：2021-03-29

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 曾祥 ,  鲍纪宇 ,  刘邦繁 ,  肖志鸿 ,  陈炳酉 ,  蒋国涛 ,  皮志超

IPC: B61K9/08

Abstract: 本说明书实施例提供一种轨道检测方法及装置，包括获取行驶方向上的点云数据，从中选取至少两个可能的轨道点，形成轨道点集；将所有轨道点投影至预定平面，各轨道点投影后形成投影轨道点，将所有投影轨道点划分为N个分区，形成N个分区点集；对于每个分区点集，将其中的所有投影轨道点进行直线拟合，得到至少一条线段；根据线段的数量，将各线段的两端点归类于待定集合、左侧轨道集合和右侧轨道集合中的至少一个中；对N个分区点集进行处理后，得到最终的待定集合、左侧轨道集合和右侧轨道集合；若待定集合为空，根据左侧轨道集合中的各端点，确定左侧轨道曲线；根据右侧轨道集合中的各端点，确定右侧轨道曲线。本实施例能够提高轨道检测精度。

公开(公告)号：CN115131225B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202110336092.0

申请日：2021-03-29

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 肖志鸿 ,  刘邦繁 ,  李晨 ,  熊敏君 ,  苏震 ,  颜家云 ,  曾祥 ,  鲍纪宇 ,  陈炳酉

IPC: G06T5/70 ,  G06T7/10

Abstract: 本公开提供一种隧道限界确定方法、装置电子设备及存储介质。所述方法包括：获取轨道车辆运行前方区域对应的第一点云数据；对第一点云数据进行滤波处理，以得到第二点云数据；其中，滤波处理用于将第一点云数据中隧道顶部和底部对应的部分去除；对第二点云数据进行栅格化处理，得到第二点云数据对应的二维点云图像；二维点云图像包括若干点云点；对二维点云图像进行分割处理，得到隧道壁对应的点云点；在轨道车辆运行方向上，将隧道壁对应的点云点划分为若干点云点组；对于每个点云点组，将其包括的点云点进行直线拟合，以得到与若干点云点组一一对应的若干拟合直线；对若干拟合直线进行平滑处理，得到隧道限界。

公开(公告)号：CN115147479B

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202110336131.7

申请日：2021-03-29

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 鲍纪宇 ,  陈贵滨 ,  曾祥 ,  肖志鸿 ,  刘邦繁 ,  蒋国涛 ,  陈炳酉

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种非机械雷达和相机的联合标定方法、装置、介质和设备，其中的方法包括：确定非机械雷达的若干第一边界角点与相机的若干第二边界角点；将所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行空间对齐，以转换至同一坐标系；通过预设的算法对同一坐标系下的所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行匹配，得到所述若干第一边界角点与所述若干第二边界角点之间的最优旋转矩阵和平移矩阵。本发明通过边界角点之间的匹配，使得联合标定的结果更精确。

公开(公告)号：CN115147479A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202110336131.7

申请日：2021-03-29

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 鲍纪宇 ,  陈贵滨 ,  曾祥 ,  肖志鸿 ,  刘邦繁 ,  蒋国涛 ,  陈炳酉

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种非机械雷达和相机的联合标定方法、装置、介质和设备，其中的方法包括：确定非机械雷达的若干第一边界角点与相机的若干第二边界角点；将所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行空间对齐，以转换至同一坐标系；通过预设的算法对同一坐标系下的所述若干第一边界角点和所述若干第二边界角点进行匹配，得到所述若干第一边界角点与所述若干第二边界角点之间的最优旋转矩阵和平移矩阵。本发明通过边界角点之间的匹配，使得联合标定的结果更精确。

公开(公告)号：CN115131225A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202110336092.0

申请日：2021-03-29

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 肖志鸿 ,  刘邦繁 ,  李晨 ,  熊敏君 ,  苏震 ,  颜家云 ,  曾祥 ,  鲍纪宇 ,  陈炳酉

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/10

Abstract: 本公开提供一种隧道限界确定方法、装置电子设备及存储介质。所述方法包括：获取轨道车辆运行前方区域对应的第一点云数据；对第一点云数据进行滤波处理，以得到第二点云数据；其中，滤波处理用于将第一点云数据中隧道顶部和底部对应的部分去除；对第二点云数据进行栅格化处理，得到第二点云数据对应的二维点云图像；二维点云图像包括若干点云点；对二维点云图像进行分割处理，得到隧道壁对应的点云点；在轨道车辆运行方向上，将隧道壁对应的点云点划分为若干点云点组；对于每个点云点组，将其包括的点云点进行直线拟合，以得到与若干点云点组一一对应的若干拟合直线；对若干拟合直线进行平滑处理，得到隧道限界。