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公开(公告)号：CN111344238B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201980005664.8
申请日：2019-01-30
Applicant: 株式会社IHI , IHI运搬机械株式会社
IPC: B65G67/60
Abstract: 卸载装置(100)具备对设于船舶(4)中的船舱(5)的上部的舱口围板(7)的上端的边缘进行检测的边缘检测部(152)、以及基于边缘检测部(152)的检测结果来配置卸载装置(100)的至少一部分三维模型和船舶(4)的至少一部分三维模型的模型配置部(156)。模型配置部(156)也可以配置对铲取船舱(5)内的货物(6)的铲取部(112)进行保持的垂直搬运机构部(110)的三维模型和舱口围板(7)的三维模型(410)。模型配置部(156)也可以配置铲取船舱(5)内的货物(6)的铲取部(112)的三维模型(400)和船舱(5)的三维模型(420)。
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公开(公告)号：CN101738162A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910224795.3
申请日：2009-11-20
Applicant: 株式会社IHI
Abstract: 本发明提供一种对被悬浮搬送的对象物的状态进行检测的方法和装置。该对象物相比于搬送面向上方浮起并被搬送、而且具有多个标识。该检测装置通过彼此分离地配置的多个照相机对悬浮搬送的路径中的区域分别进行拍摄，在通过所述照相机拍摄到的各图像中，分别确定与所述对象物中的所述标识对应的像素的位置，根据所确定的所述像素的各所述位置计算出所述对象物的三维位置。
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公开(公告)号：CN113613994B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202080021837.8
申请日：2020-03-30
Applicant: 株式会社IHI , IHI运搬机械株式会社
Abstract: 一种形状导出装置，具备：区域生成部，生成作业区域，该作业区域由三维展开的多个小区域所构成；量测资料取得部，随时取得通过测距感测器量测到的物体的量测点的量测资料；资料储存部，根据量测点的量测资料，对于与量测资料对应的小区域，储存量测点的统计资料；及形状导出部，根据统计资料而导出物体的形状；其中，资料储存部根据统计资料导出比较方向；形状导出部比较沿比较方向排列的多个小区域间的统计资料，而具体指定出与物体的表面相当的小区域。
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公开(公告)号：CN113788332B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111088722.3
申请日：2019-01-31
Applicant: 株式会社IHI , IHI运搬机械株式会社
Abstract: 卸载装置(100)具备铲取船舱(5)内的货物(6)的铲取部(112)和铲取部(112)的行进方向侧及与行进方向侧相反的一侧分别包括在计测范围的测距传感器(133～136)。也可以具备显示配置于铲取部(112)的行进方向侧的侧面的测距传感器(133、135)的计测结果及配置于与行进方向侧相反的一侧的侧面的测距传感器(134、136)的计测结果的显示部(230)。其它方案的卸载装置(100)具备具有插入在船舱(5)内的铲取部(112)的主体部、配置于主体部并能朝向下方侧测距的测距传感器(130～132)、以及使用由测距传感器(130～132)计测到的多个计测点来检测设于船舱(5)的上部的舱口围板(7)的上端的边缘的边缘检测部(152)。
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公开(公告)号：CN111433143A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201980005676.0
申请日：2019-01-30
Applicant: 株式会社IHI , IHI运搬机械株式会社
IPC: B65G67/60
Abstract: 卸载装置(100)具备在下端保持铲取船舱(5)内的货物(6)的铲取部(112)的垂直搬运机构部(110)、和配置于垂直搬运机构部(110)并能朝下方侧进行测距的测距传感器(130～132)。以使计测范围不同或者包括计测方向与其它测距传感器的计测方向不平行的一个测距传感器的方式设置三个以上的测距传感器(130～132)。也可以具备基于由测距传感器(130～132)计测到的计测结果来显示示出垂直搬运机构部(110)及铲取部(112)和船舱(5)中的至少一部分的图像的显示部(230)。显示部(230)也可以显示铲取部(112)所存在的剖面和设于船舱(5)的上部的舱口围板(7)所存在的剖面作为图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103517789B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201280022935.9
申请日：2012-04-24
Applicant: 株式会社IHI
CPC classification number: B25J13/08 , B25J5/007 , B25J9/1664 , B25J9/1697 , B25J19/023 , G05B2219/32357 , G05B2219/37436 , G05B2219/40512 , G05B2219/41146 , G05B2219/42263 , Y02P90/26
Abstract: （A）通过用计测装置（12a、12b）计测对象物和机器人（2）的一方或双方而取得传感器信息。（B）基于传感器信息，通过状态推定装置（14）预测对象物和机器人（2）的一方或双方的内部状态来进行更新。（C）通过数据存储装置（16）存储内部状态。（D）通过机器人控制装置（20）控制机器人（2）。在（B）中，通过状态推定装置（14）在不依赖于机器人的控制周期的任意的时间点更新内部状态。在（D）中，通过机器人控制装置以控制周期基于存储在数据存储装置（16）的最新的内部状态，算出机器人的控制所需的预测值。
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公开(公告)号：CN111344238A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201980005664.8
申请日：2019-01-30
Applicant: 株式会社IHI , IHI运搬机械株式会社
IPC: B65G67/60
Abstract: 卸载装置(100)具备对设于船舶(4)中的船舱(5)的上部的舱口围板(7)的上端的边缘进行检测的边缘检测部(152)、以及基于边缘检测部(152)的检测结果来配置卸载装置(100)的至少一部分三维模型和船舶(4)的至少一部分三维模型的模型配置部(156)。模型配置部(156)也可以配置对铲取船舱(5)内的货物(6)的铲取部(112)进行保持的垂直搬运机构部(110)的三维模型和舱口围板(7)的三维模型(410)。模型配置部(156)也可以配置铲取船舱(5)内的货物(6)的铲取部(112)的三维模型(400)和船舱(5)的三维模型(420)。
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公开(公告)号：CN111328318A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201980005645.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 株式会社IHI , IHI运搬机械株式会社
IPC: B65G67/60
Abstract: 卸载装置(100)具备铲取船舱(5)内的货物(6)的铲取部(112)和铲取部(112)的行进方向侧及与行进方向侧相反的一侧分别包括在计测范围的测距传感器(133～136)。也可以具备显示配置于铲取部(112)的行进方向侧的侧面的测距传感器(133、135)的计测结果及配置于与行进方向侧相反的一侧的侧面的测距传感器(134、136)的计测结果的显示部(230)。其它方案的卸载装置(100)具备具有插入在船舱(5)内的铲取部(112)的主体部、配置于主体部并能朝向下方侧测距的测距传感器(130～132)、以及使用由测距传感器(130～132)计测到的多个计测点来检测设于船舱(5)的上部的舱口围板(7)的上端的边缘的边缘检测部(152)。
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公开(公告)号：CN101189082A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200680019803.5
申请日：2006-06-06
Applicant: 株式会社IHI
IPC: B21D43/05
CPC classification number: B21D43/05
Abstract: 本发明提供一种工件输送装置，在分别驱动模具的冲压装置间使用既定的把持机构把持工件并输送上述工件，具有输送控制机构，该输送控制机构根据合成在工件输送方向上位于上游侧的冲压装置的模具位置即上游侧模具位置和位于下游侧的冲压装置的模具位置即下游侧模具位置而得到的合成目标值，控制上述把持机构的位置，上述输送控制机构设定合成目标值以使上述把持机构平滑地移动，由此可抑制冲压生产线中的工件输送装置的振动。
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公开(公告)号：CN111433143B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201980005676.0
申请日：2019-01-30
Applicant: 株式会社IHI , IHI运搬机械株式会社
IPC: B65G67/60
Abstract: 卸载装置(100)具备在下端保持铲取船舱(5)内的货物(6)的铲取部(112)的垂直搬运机构部(110)、和配置于垂直搬运机构部(110)并能朝下方侧进行测距的测距传感器(130～132)。以使计测范围不同或者包括计测方向与其它测距传感器的计测方向不平行的一个测距传感器的方式设置三个以上的测距传感器(130～132)。也可以具备基于由测距传感器(130～132)计测到的计测结果来显示示出垂直搬运机构部(110)及铲取部(112)和船舱(5)中的至少一部分的图像的显示部(230)。显示部(230)也可以显示铲取部(112)所存在的剖面和设于船舱(5)的上部的舱口围板(7)所存在的剖面作为图像。
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