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公开(公告)号：CN110873860A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201910699393.2
申请日：2019-07-31
Applicant: 株式会社日立产机系统
Inventor： 槙修一
IPC: G01S5/14
Abstract: 在第1信号和第2信号中的一个信号中断时，将输入切换到另一个信号并继续位置检测的技术中，难以维持位置检测的精度。设置于移动体中的位置检测装置，检测基于第1信号的推算位置即第1位置和基于第2信号的推算位置即第2位置中的、基于第1信号和第2信号中有效的一个信号的推算位置作为移动体的位置。位置检测装置进行判定第1轨迹与第2轨迹的差值是否为阈值以下的匹配性判定，该第1轨迹为在某期间或某位置范围输出的两个以上的第1位置的轨迹，该第2轨迹为在所述某期间或所述某位置范围输出的两个以上的第2位置的轨迹。在该匹配性判定的结果为真的情况下，位置检测装置将有效的信号从第1信号和第2信号中的一者切换为另一者。
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公开(公告)号：CN108475060A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201680077623.6
申请日：2016-02-05
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明容易地实现在移动机器人的行进的控制中，从起点到终点都按照路径且不在途中进行意外的停止或减速地进行控制的系统。本发明的位置检测装置的特征在于，包括：输入构成移动体的路径的多个目标点的路径输入单元；输入来自对从该移动体到周围环境的距离进行测定的距离传感器的数据的数据输入单元；使用该移动体的周围环境的地图信息和从该距离传感器得到的信息来识别该移动体的位置和角度的位置识别单元；计算相对于由上述路径输入单元输入的该移动体的目标点的目标位置和目标角度的该移动体的相对位置和相对角度的相对位置计算单元；和随着上述移动体的移动切换要进行相对位置计算的目标点的切换单元。
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公开(公告)号：CN105074602A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201480019286.6
申请日：2014-03-04
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G01S17/06 , G01S17/936
Abstract: 在估测移动机器人(1)位置的位置识别单元(7)中设置有：测量从移动机器人(1)到物体的距离的激光距离传感器(6)、根据测量出的从移动机器人(1)至物体的距离数据和地图数据来判别物体的单元、存储移动机器人(1)的行进区域的行进区域存储单元(12)、存储与移动机器人(1)的行进区域不同的指定区域的指定区域存储单元(13)、以及判断物体是否位于存储在行进区域存储单元(12)中的移动机器人(1)的行进区域内的物体判断单元(14)。
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公开(公告)号：CN110873860B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201910699393.2
申请日：2019-07-31
Applicant: 株式会社日立产机系统
Inventor： 槙修一
IPC: G01S5/14
Abstract: 在第1信号和第2信号中的一个信号中断时，将输入切换到另一个信号并继续位置检测的技术中，难以维持位置检测的精度。设置于移动体中的位置检测装置，检测基于第1信号的推算位置即第1位置和基于第2信号的推算位置即第2位置中的、基于第1信号和第2信号中有效的一个信号的推算位置作为移动体的位置。位置检测装置进行判定第1轨迹与第2轨迹的差值是否为阈值以下的匹配性判定，该第1轨迹为在某期间或某位置范围输出的两个以上的第1位置的轨迹，该第2轨迹为在所述某期间或所述某位置范围输出的两个以上的第2位置的轨迹。在该匹配性判定的结果为真的情况下，位置检测装置将有效的信号从第1信号和第2信号中的一者切换为另一者。
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公开(公告)号：CN109753057B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201810835185.6
申请日：2018-07-26
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供移动体系统，其不用增加复杂的结构就能够自动检测移动体处于初始位置检测区内。距离传感器控制部(13)基于距离传感器部(12)接收到的来自标识用部件的反射光，测量移动体(10)与标识用部件之间的初始位置检测用距离，初始位置检测区检测部(14)基于初始位置检测用距离，检测移动体(10)处于初始位置检测区内这一状况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109753057A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201810835185.6
申请日：2018-07-26
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供移动体系统，其不用增加复杂的结构就能够自动检测移动体处于初始位置检测区内。距离传感器控制部(13)基于距离传感器部(12)接收到的来自标识用部件的反射光，测量移动体(10)与标识用部件之间的初始位置检测用距离，初始位置检测区检测部(14)基于初始位置检测用距离，检测移动体(10)处于初始位置检测区内这一状况。
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公开(公告)号：CN105190461A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201480018919.1
申请日：2014-03-04
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0088 , B25J5/00 , B25J9/1694 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0206 , G05D2201/0216 , Y10S901/01
Abstract: 在移动体(100)上安装位置检测装置，该位置检测装置配备利用距离传感器(3)和地图(2)来识别移动体的位置和角度的位置识别单元(5)和计算移动体相对于通过输入单元(6)设定的移动体的目标位置和目标角度的相对位置和相对角度的相对位置运算单元(7)，并且输出上述位置识别单元(5)的识别结果和上述相对位置运算单元(7)的运算结果。
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公开(公告)号：CN110100215B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201780080078.0
申请日：2017-12-26
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 本发明涉及能高效地生成不包含动态物体的信息的地图数据的系统。本发明的一个实施方式的地图生成系统包括设置有测距传感器的移动体，该测距传感器测量其到周围的物体上的多个测定点的距离和角度，并输出由距离和角度的集合构成的测距信息。地图生成系统利用测距传感器采集移动体位于第一位置时测得的第一测距信息和移动体位于第二位置时测得的第二测距信息，通过将二者合成来生成物体存在地图，该物体存在地图上记录有表示物体所处的位置的位置信息。并且基于测距信息确定由不存在物体的区域构成的删除对象区域，从物体存在地图中删除与包含在该删除对象区域内的位置对应的位置信息，来生成仅记录有静止物体的位置信息的静止物体地图。
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公开(公告)号：CN111158357A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201910874961.8
申请日：2019-09-17
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供即使在地面上没有标记也能够进行移动体的自主移动的位置检测装置，其在每次从搭载于移动体的距离传感器接收测量距离数据集时，基于该测量距离数据集和地图数据(基于一个以上的距离数据集生成且表示包含一个或多个运输物存放处的室内的地图的数据)计算移动体的位置，且计算移动体的朝向。位置检测装置进行包含从一个以上的测量距离数据集确定一个以上的运输物的处理。位置检测装置输出基于移动体的目标位置和目标朝向及移动体的上述计算的位置和朝向的、关于自主移动控制的信息。目标位置是按照任意的运输物的位置的位置、或按照任意的空置的运输物存放处的位置的位置。目标朝向是俯视时移动体的上述计算的位置与目标位置重合时的移动体的朝向。
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公开(公告)号：CN110100215A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201780080078.0
申请日：2017-12-26
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 本发明涉及能高效地生成不包含动态物体的信息的地图数据的系统。本发明的一个实施方式的地图生成系统包括设置有测距传感器的移动体，该测距传感器测量其到周围的物体上的多个测定点的距离和角度，并输出由距离和角度的集合构成的测距信息。地图生成系统利用测距传感器采集移动体位于第一位置时测得的第一测距信息和移动体位于第二位置时测得的第二测距信息，通过将二者合成来生成物体存在地图，该物体存在地图上记录有表示物体所处的位置的位置信息。并且基于测距信息确定由不存在物体的区域构成的删除对象区域，从物体存在地图中删除与包含在该删除对象区域内的位置对应的位置信息，来生成仅记录有静止物体的位置信息的静止物体地图。
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