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公开(公告)号：CN118435518A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202380015283.4
申请日：2023-01-13
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: H02P29/00 , H02P21/00 , H02P21/20 , H02P21/14 , H02P23/20 , H02P23/14 , H02P23/00 , H02P25/022 , G05B11/36 , H02P21/16
Abstract: 本发明的控制机械的电机控制装置，包括：推算惯性力矩和粘性摩擦的推算部；生成能够通过对加速度指令进行积分而获得的速度指令的速度指令生成部；从具有时间差的加速度指令计算差分信号的差分信号运算部；和推算区间判断部，其基于差分信号来判断使推算部动作的有效区间，在有效区间中使推算部动作，按照速度指令生成部所生成的速度指令来驱动电机，推算部推算惯性力矩和粘性摩擦。
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公开(公告)号：CN116194849A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202180060997.8
申请日：2021-07-08
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: G05B13/02
Abstract: 电动机控制装置包括：振动提取滤波器，其从电动机的旋转速度响应或旋转位置响应中提取因多个机械共振而叠加在电动机控制系统的响应中的多个振动；逐次频率估算部，其逐次逐个地估算从振动提取滤波器得到的多个振动各自的频率，将频率的估算结果作为频率估算值序列输出；减振控制部，其对输入至电动机控制系统的指令进行加工以抑制安装于电动机上的机械的端部处产生的振动；和减振控制设计部，其基于频率估算值序列对减振控制部进行调节。
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公开(公告)号：CN110300932B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201880010381.8
申请日：2018-02-27
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种在由延迟补偿器和反馈控制器构成的反馈控制系统中，在控制对象在原点具有极的情况下对于向控制对象的输入端施加的步骤外扰能够使稳态偏差为零，且能够明确参数物理上的意义而容易设计的延迟补偿器的滤波器的设计方法、以及具有该滤波器的反馈控制方法和具有该控制方法的电动机控制装置。为了达成上述目的，在由延迟补偿器和反馈控制器构成的反馈控制系统中的滤波器的设计方法中，延迟补偿器由控制对象的模型和滤波器构成，滤波器是使用控制对象的反馈控制器、控制对象的模型、由控制对象的反馈控制器和控制对象的模型构成的闭环系统的传递函数和闭环系统的开环传递函数，以和差积商的方式构成的函数。
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公开(公告)号：CN114223129B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202080057425.X
申请日：2020-06-09
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 输出与所述限幅部的输出相乘而得的值，逐次更不依赖于振动分量的振幅的大小且不担心 新并输出所述陷波滤波部的滤波参数即陷波频运算溢出而能够稳定/可靠地推定为了自动调整 率的推定值，所述陷波滤波部逐次地采用所述自抑制机械的共振特性的控制单元的、振动分量的 适应更新部逐次计算/输出的所述推定值作为所频率的推定值。一种电动机控制装置，具备能够 述陷波频率，所述单位转换部将所述自适应更新基于与电动机控制系统的响应重叠的振动分量 部逐次计算出的所述推定值的单位转换为赫兹的频率对所述电动机控制系统中包含的控制器 并将其作为推定值输出，所述自动调整装置使用进行自适应调整。所述自动调整装置由如下部分 所述推定值，对所述电动机控制系统中包含的所构成：振动提取部，其将所述电动机控制系统的 述控制器进行自适应地调整。响应作为输入，从所述电动机控制系统的响应提取振动分量；陷波滤波部，其将所述振动提取部提取出的振动分量设为输入；编码部，其将所述陷波滤波部计算出的所述陷波滤波部的内部状态量设为输入；限幅部，其将所述陷波滤波部计算出的所述陷波滤波部的输出设为输入；自适应更新部，其将所述编码部的输出和所述限幅部的输出设为输入；以及单位转换部，其将所述自适应更新部的输出设为输入，所述编码部仅提取所述内部状态量的符号的信息并输出，所述限幅部(56)对比文件CN 103163829 A,2013.06.19JP 2005223960 A,2005.08.18JP 2011035967 A,2011.02.17JP 2012120297 A,2012.06.21JP 2014176291 A,2014.09.22JP H08303285 A,1996.11.19TW 200928629 A,2009.07.01TW 200929841 A,2009.07.01TW 201440415 A,2014.10.16CN 101325396 A,2008.12.17JP 2010220278 A,2010.09.30
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公开(公告)号：CN116941177A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202180093590.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: H02P23/04
Abstract: 本发明提供一种电机控制装置，其包括在对与电机连接着的机械端进行位置控制的位置控制系统中，电机控制装置以从上级系统控制装置接收第一速度指令，并对上级系统控制装置输出电机轴的位置响应的方式装在位置控制系统中，电机控制装置具有速度控制器和速度控制系统内减振控制器，速度控制系统内减振控制器具有：位置指令推算器，其基于第一速度指令和电机轴的位置响应计算位置指令的推算值；并联式减振控制器，其基于位置指令的推算值提取第一速度指令中包含的激励机械端的振动的频率成分，并输出提取出的频率成分；相位调节器，其用于改善因并联式减振控制器而发生的响应延迟；第一单位转换器，其将相位调节器的输出转换为速度的量纲；和运算器，运算器，从第一速度指令减去并联式减振控制器的输出而从第一速度指令中除去激励机械端的振动的频率成分，作为第二速度指令输出，并且运算器基于第一单位转换器的输出和第二速度指令输出作为速度控制系统内减振控制器的输出的第一实际速度指令，并将第一实际速度指令作为速度控制器的指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114946120A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202080092951.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，能够接收来自具有位置控制器的上级系统控制装置的速度指令，其包括：基于速度指令和电动机轴位置响应来计算位置指令的推算值的位置指令推算器；和基于推算值来生成使得与电动机连接的机械的端部不振动的实际速度指令的速度指令生成器，从速度指令生成器对速度控制器输出所述实际速度指令。
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公开(公告)号：CN112470085A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201980049439.4
申请日：2019-05-08
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 本发明的目的是提供一种自动调节方法和反馈控制装置，用于自动调节具有控制装置的反馈控制系统，该控制装置用于在短时间内抑制机械系统的共振特性。为了实现上述目的，本发明提供一种FB控制系统的自动调节方法，该FB控制系统包括自动调节器，该自动调节器在FB控制器之后分两级串联地自动调节实际陷波滤波器的参数，其中，自动调节器是高通滤波器，高通滤波器由串联的两级自适应陷波滤波器和调节器组成，高通滤波器从FB控制系统的响应中提取振动分量，该振动分量用作第一级自适应陷波滤波器的输入，自适应陷波滤波器是输入信号，自适应收敛以去除主振动分量，并且调节器判断可否去除自适应陷波滤波器的振动分量并完成自适应收敛，从各自适应陷波滤波器掌握参数的差，并掌握参数的差，基于这些结果，设置实际陷波滤波器的滤波器参数。
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公开(公告)号：CN113557479B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201980093852.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 株式会社日立产机系统
IPC: G05B11/36
Abstract: 电动机控制装置具有：控制器，其对包含电动机的控制对象进行控制；振动提取部，其提取因控制对象的1个以上的谐振特性而与控制系统的响应重叠的1个以上的振动成分；逐次频率推定部，其逐次推定振动成分中的某1个振动成分的频率，并将该频率作为振动频率推定值序列而输出；以及谐振数推定部，其根据振动频率推定值序列，将成为与控制系统的响应重叠的振动的产生原因的谐振特性的数量作为谐振数推定值序列而输出，并且设置与谐振数推定值序列的值对应的个数的陷波滤波器，经由陷波滤波器将控制器的输出提供给电流控制器来控制电动机。
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公开(公告)号：CN112470085B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201980049439.4
申请日：2019-05-08
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 本发明的目的是提供一种自动调节方法和反馈控制装置，用于自动调节具有控制装置的反馈控制系统，该控制装置用于在短时间内抑制机械系统的共振特性。为了实现上述目的，本发明提供一种FB控制系统的自动调节方法，该FB控制系统包括自动调节器，该自动调节器在FB控制器之后分两级串联地自动调节实际陷波滤波器的参数，其中，自动调节器是高通滤波器，高通滤波器由串联的两级自适应陷波滤波器和调节器组成，高通滤波器从FB控制系统的响应中提取振动分量，该振动分量用作第一级自适应陷波滤波器的输入，自适应陷波滤波器是输入信号，自适应收敛以去除主振动分量，并且调节器判断可否去除自适应陷波滤波器的振动分量并完成自适应收敛，从各自适应陷波滤波器掌握参数的差，并掌握参数的差，基于这些结果，设置实际陷波滤波器的滤波器参数。
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公开(公告)号：CN114223129A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202080057425.X
申请日：2020-06-09
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 不依赖于振动分量的振幅的大小且不担心运算溢出而能够稳定/可靠地推定为了自动调整抑制机械的共振特性的控制单元的、振动分量的频率的推定值。一种电动机控制装置，具备能够基于与电动机控制系统的响应重叠的振动分量的频率对所述电动机控制系统中包含的控制器进行自适应调整。所述自动调整装置由如下部分构成：振动提取部，其将所述电动机控制系统的响应作为输入，从所述电动机控制系统的响应提取振动分量；陷波滤波部，其将所述振动提取部提取出的振动分量设为输入；编码部，其将所述陷波滤波部计算出的所述陷波滤波部的内部状态量设为输入；限幅部，其将所述陷波滤波部计算出的所述陷波滤波部的输出设为输入；自适应更新部，其将所述编码部的输出和所述限幅部的输出设为输入；以及单位转换部，其将所述自适应更新部的输出设为输入，所述编码部仅提取所述内部状态量的符号的信息并输出，所述限幅部计算并输出限制了所述陷波滤波部的输出的振幅的信息，所述自适应更新部基于所述编码部的输出与所述限幅部的输出相乘而得的值，逐次更新并输出所述陷波滤波部的滤波参数即陷波频率的推定值，所述陷波滤波部逐次地采用所述自适应更新部逐次计算/输出的所述推定值作为所述陷波频率，所述单位转换部将所述自适应更新部逐次计算出的所述推定值的单位转换为赫兹并将其作为推定值输出，所述自动调整装置使用所述推定值，对所述电动机控制系统中包含的所述控制器进行自适应地调整。
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