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公开(公告)号：CN101034865A
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200610141479.6
申请日：2006-09-29
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 本发明的电动机控制装置具有：与负荷结合的电动机、驱动电动机的电力变换器、按照扭矩电流指令值和提供给电动机的扭矩电流检测值的偏差调整电力变换器的输出电流的电流控制器。还具有输出电动机的速度检测值的速度检测器、把速度检测值微分并且输出加速度检测值的加速度运算器、负荷参数推测部。负荷参数推测部把加速度检测值相等且速度检测值不同的条件下的扭矩指令值的差除以速度检测值的差，算出为了推测惯性力矩所必要的粘性摩擦系数推测值。在实际运行中，推测惯性力矩、粘性摩擦系数、负荷扭矩，实现速度控制部的控制常数的自动修正。在驱动对象负荷的粘性摩擦大时，在线的负荷参数的推测误差增大。
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公开(公告)号：CN101552588B
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN200810184719.X
申请日：2008-12-29
Applicant: 株式会社日立产机系统
CPC classification number: G05B13/041 , H02P21/0003 , H02P21/143
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，对提供给识别运算的输入信号设定最佳衰减增益。包括：零阶保持组件(26、27)，周期性进行取样并保持；延迟组件(28、29)，对零阶保持组件的输出信号进行1取样周期延迟；乘法器(30、31)，对延迟组件的输出信号进行衰减；回归向量生成部(33)，将乘法器的输出信号作为输入，生成回归向量；离散系统参数推定部(34)，将回归向量作为输入，离散地推定参数向量；和自动增益控制部(32)，将零阶保持组件(26、27)的输出信号作为输入信号，输出乘法器的增益设定值。
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公开(公告)号：CN100524106C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200610141454.6
申请日：2006-09-29
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 在反馈控制参数的调整时，生成连续变化的调整运转用的位置指令模式，将该位置指令模式作为位置控制器的位置指令提供，位置偏差波形的振动振幅不超过规定值的范围内，增加位置控制器和速度控制器的响应速度，自动设定最大加速速率。另一方面，在前馈控制参数调整时，对于多个位置指令模式，进行多个运转动作，调整位置前馈控制器的控制参数以使超调量不超过规定值。从而提供在短时间内得到反馈和/或前馈控制参数的自动调整方法和装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101034865B
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN200610141479.6
申请日：2006-09-29
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 本发明的电动机控制装置具有：与负荷结合的电动机、驱动电动机的电力变换器、按照扭矩电流指令值和提供给电动机的扭矩电流检测值的偏差调整电力变换器的输出电流的电流控制器。还具有输出电动机的速度检测值的速度检测器、把速度检测值微分并且输出加速度检测值的加速度运算器、负荷参数推测部。负荷参数推测部把加速度检测值相等且速度检测值不同的条件下的扭矩指令值的差除以速度检测值的差，算出为了推测惯性力矩所必要的粘性摩擦系数推测值。在实际运行中，推测惯性力矩、粘性摩擦系数、负荷扭矩，实现速度控制部的控制常数的自动修正。在驱动对象负荷的粘性摩擦大时，在线的负荷参数的推测误差增大。
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公开(公告)号：CN101552588A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200810184719.X
申请日：2008-12-29
Applicant: 株式会社日立产机系统
CPC classification number: G05B13/041 , H02P21/0003 , H02P21/143
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，对提供给识别运算的输入信号设定最佳衰减增益。包括：零阶保持组件(26、27)，周期性进行取样并保持；延迟组件(28、29)，对零阶保持组件的输出信号进行1取样周期延迟；乘法器(30、31)，对延迟组件的输出信号进行衰减；回归向量生成部(33)，将乘法器的输出信号作为输入，生成回归向量；离散系统参数推定部(34)，将回归向量作为输入，离散地推定参数向量；和自动增益控制部(32)，将零阶保持组件(26、27)的输出信号作为输入信号，输出乘法器的增益设定值。
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公开(公告)号：CN1963702A
公开(公告)日：2007-05-16
申请号：CN200610141454.6
申请日：2006-09-29
Applicant: 株式会社日立产机系统
Abstract: 在反馈控制参数的调整时，生成连续变化的调整运转用的位置指令模式，将该位置指令模式作为位置控制器的位置指令提供，位置偏差波形的振动振幅不超过规定值的范围内，增加位置控制器和速度控制器的响应速度，自动设定最大加速速率。另一方面，在前馈控制参数调整时，对于多个位置指令模式，进行多个运转动作，调整位置前馈控制器的控制参数以使超调量不超过规定值。从而提供在短时间内得到反馈和/或前馈控制参数的自动调整方法和装置。
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公开(公告)号：CN101262199B
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN200810003846.5
申请日：2008-01-24
Applicant: 株式会社日立产机系统
CPC classification number: H02P23/14 , B25J9/1653 , G05B19/19 , G05B2219/39223 , G05B2219/41367 , G05B2219/42155
Abstract: 本发明提供一种电动机控制系统(200)，具备：经由连结轴(3)与负载(2)连结的电动机(1)；驱动上述电动机的电力变换器(4)；基于目标指令值和流过上述电动机的电动机电流对上述电力变换器进行控制的电动机控制装置(100)，电动机控制装置具备自动调谐部(11)，其以电动机的电动机转矩值和电动机转速检测值为输入信号，对控制的控制参数进行自动调整，自动调谐部具有参数认定机构，其捕获电动机、连结轴和负载的机械系统作为“刚体模型”和“共振模型”的串联连接模型，分别对构成各模型的参数进行认定。由此能够在联机状态下以较少的运算量对控制对象的刚体特性和共振特性双方进行认定。
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公开(公告)号：CN101262199A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810003846.5
申请日：2008-01-24
Applicant: 株式会社日立产机系统
CPC classification number: H02P23/14 , B25J9/1653 , G05B19/19 , G05B2219/39223 , G05B2219/41367 , G05B2219/42155
Abstract: 本发明提供一种电动机控制系统(200)，具备：经由连结轴(3)与负载(2)连结的电动机(1)；驱动上述电动机的电力变换器(4)；基于目标指令值和流过上述电动机的电动机电流对上述电力变换器进行控制的电动机控制装置(100)，电动机控制装置具备自动调谐部(11)，其以电动机的电动机转矩值和电动机转速检测值为输入信号，对控制的控制参数进行自动调整，自动调谐部具有参数认定机构，其捕获电动机、连结轴和负载的机械系统作为“刚体模型”和“共振模型”的串联连接模型，分别对构成各模型的参数进行认定。由此能够在联机状态下以较少的运算量对控制对象的刚体特性和共振特性双方进行认定。
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