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公开(公告)号：CN113423898B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202080013578.4
申请日：2020-03-12
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 基于动臂缸(4a)的负荷来运算铲斗(3c)内的载荷计算值(CalcuPayload)。检测使动臂缸(4a)动作的操作指令值和动臂缸(4a)的伸缩速度中的至少一方的信息的每单位时间的变化量(X)。基于每单位时间的变化量(X)来校正通过运算而获得的载荷计算值(CalcuPayload)，由此决定载荷值(Wpayload)。
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公开(公告)号：CN118119747A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202280070013.9
申请日：2022-08-24
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供能够削减消耗燃料的作业机械的控制装置。作业机械具有车身、支承于车身的工作装置以及作为工作装置的驱动源的发动机。作业机械的控制装置具备：旋转速度设定构件(48)，其能够手动操作以设定发动机的目标旋转速度；以及选择性地执行通常控制和介入控制中的任一方的控制器。在执行通常控制时，发动机控制器(34)以基于旋转速度设定构件(48)的操作的目标旋转速度控制发动机。在执行介入控制时，介入控制器(60)推断工作装置的作业内容。发动机控制器(34)设定与推断出的作业内容对应的目标旋转速度，无论旋转速度设定构件(48)的操作量如何，都以设定的目标旋转速度控制发动机。
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公开(公告)号：CN111788361A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201980015368.6
申请日：2019-03-19
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 求出工作装置的位置。提供一种包括作业机械的系统，其具备作业机械主体、安装于作业机械主体的工作装置、对工作装置进行拍摄的拍摄装置(50)、以及计算机(102A)。计算机(102A)具有学习完成的位置推定模型(80)。计算机(102A)如下进行编程：取得由拍摄装置(50)拍摄的工作装置的拍摄图像，使用学习完成的位置推定模型(80)，根据拍摄图像(50)而求出推定出工作装置的位置的推定位置。
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公开(公告)号：CN115698436B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202280004837.6
申请日：2022-01-24
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/20
Abstract: 准确地推断工作装置的力矩。将工作装置设为第一姿态。取得处于第一姿态的工作装置所装载的货物的重量即第一有效载荷运算值。将工作装置设为第二姿态。对于从第一连杆构件的重心位置至第一连杆构件的基端的水平方向上的距离与从装载于工作装置的货物的重心位置至基端的水平方向上的距离的比，第一姿态与第二姿态相等。取得处于第二姿态的工作装置所装载的货物的重量即第二有效载荷运算值。对第一有效载荷运算值与第二有效载荷运算值进行比较。在第一有效载荷运算值与第二有效载荷运算值的比较的结果被判断为第一有效载荷运算值与第二有效载荷运算值不同时，变更第二连杆构件的重量并重复上述的处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113167054B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202080006250.X
申请日：2020-01-23
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/20
Abstract: 本发明提供一种包括作业机械的系统，其具备作业机械主体、安装于作业机械主体的工作装置、用于操作工作装置的操作构件、以及计算机(102A)。计算机(102A)具有用于求出工作装置中的位置推定对象部的位置的学习完成的位置推定模型(80B)。计算机(102A)取得通过操作构件的操作使工作装置进行动作的操作指令值，使用学习完成的位置推定模型(80B)并根据操作指令值来推定位置推定对象部的距基准位置的位移量，并输出根据基准位置以及位移量推定出位置推定对象部的位置的推定位置。
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公开(公告)号：CN111788361B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201980015368.6
申请日：2019-03-19
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 求出工作装置的位置。提供一种包括作业机械的系统，其具备作业机械主体、安装于作业机械主体的工作装置、对工作装置进行拍摄的拍摄装置(50)、以及计算机(102A)。计算机(102A)具有学习完成的位置推定模型(80)。计算机(102A)如下进行编程：取得由拍摄装置(50)拍摄的工作装置的拍摄图像，使用学习完成的位置推定模型(80)，根据拍摄图像(50)而求出推定出工作装置的位置的推定位置。
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公开(公告)号：CN109642407A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201680088781.1
申请日：2016-11-28
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
Abstract: 本发明提供作业车辆及作业车辆的控制方法。作业车辆具备车辆主体、工作装置以及控制部。工作装置具有：动臂，其能够相对于车辆主体转动；斗杆，其能够相对于动臂转动；以及铲斗，其能够相对于斗杆转动。控制部计算出铲斗的铲尖方向，并以计算出的铲斗的铲尖方向与向铲斗的开口面侧的行进方向之间的挖掘角度成为规定角的方式，决定向铲斗的开口面侧的行进方向，并执行朝向行进方向的工作装置动作。
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公开(公告)号：CN115698436A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202280004837.6
申请日：2022-01-24
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/20
Abstract: 准确地推断工作装置的力矩。将工作装置设为第一姿态。取得处于第一姿态的工作装置所装载的货物的重量即第一有效载荷运算值。将工作装置设为第二姿态。对于从第一连杆构件的重心位置至第一连杆构件的基端的水平方向上的距离与从装载于工作装置的货物的重心位置至基端的水平方向上的距离的比，第一姿态与第二姿态相等。取得处于第二姿态的工作装置所装载的货物的重量即第二有效载荷运算值。对第一有效载荷运算值与第二有效载荷运算值进行比较。在第一有效载荷运算值与第二有效载荷运算值的比较的结果被判断为第一有效载荷运算值与第二有效载荷运算值不同时，变更第二连杆构件的重量并重复上述的处理。
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公开(公告)号：CN110234815A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201880007501.9
申请日：2018-02-20
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业车辆具备：车辆主体，其在挖掘时行驶；工作装置，其具有能够相对于车辆主体而转动的动臂和能够相对于动臂而转动的铲斗；以及控制部，其计算铲斗的铲尖方向，以使计算出的铲斗的铲尖方向与挖掘动作中的铲尖的移动方向之间的挖掘角度维持规定角度的方式决定挖掘动作中的铲尖的移动方向，并执行朝向移动方向的挖掘动作。
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