公开(公告)号：CN115279973B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202180013441.3

申请日：2021-03-04

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 清水实 ,  山中伸好 ,  大门正树 ,  新田目启敬

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/26 ,  G05G23/00

Abstract: 操作员容易识别进行作业时实际的操作与用于该作业的成为规范的操作的差异。用于作业机械的操作引导装置具备操作装置、存储部、以及显示部(50)。操作装置是由作业机械的操作员进行操作而使作业机械动作的装置。存储部存储成为操作操作装置时的规范的规范数据。显示部(50)显示作业机械的动作中的某一期间中的、操作员实际操作了操作装置的实际操作数据与规范数据的对比相对于时间的经过的变化。

公开(公告)号：CN111788361A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201980015368.6

申请日：2019-03-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  熊谷年晃 ,  藤井贤佑

IPC: E02F9/26 ,  E02F9/20

Abstract: 求出工作装置的位置。提供一种包括作业机械的系统，其具备作业机械主体、安装于作业机械主体的工作装置、对工作装置进行拍摄的拍摄装置(50)、以及计算机(102A)。计算机(102A)具有学习完成的位置推定模型(80)。计算机(102A)如下进行编程：取得由拍摄装置(50)拍摄的工作装置的拍摄图像，使用学习完成的位置推定模型(80)，根据拍摄图像(50)而求出推定出工作装置的位置的推定位置。

公开(公告)号：CN110168170A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201880006469.2

申请日：2018-02-20

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  熊谷年晃

IPC: E02F3/43

Abstract: 作业车辆具备：车辆主体；工作装置，其具有能够相对于车辆主体转动的动臂、能够相对于动臂转动的斗杆和能够相对于斗杆转动的铲斗；以及控制部，其按照挖掘开始前的操作指令来计算铲斗相对于斗杆的角度，并以计算出的角度成为第一角度的方式控制工作装置。

公开(公告)号：CN113167054B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202080006250.X

申请日：2020-01-23

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  熊谷年晃 ,  藤井贤佑

IPC: E02F9/20

Abstract: 本发明提供一种包括作业机械的系统，其具备作业机械主体、安装于作业机械主体的工作装置、用于操作工作装置的操作构件、以及计算机(102A)。计算机(102A)具有用于求出工作装置中的位置推定对象部的位置的学习完成的位置推定模型(80B)。计算机(102A)取得通过操作构件的操作使工作装置进行动作的操作指令值，使用学习完成的位置推定模型(80B)并根据操作指令值来推定位置推定对象部的距基准位置的位移量，并输出根据基准位置以及位移量推定出位置推定对象部的位置的推定位置。

公开(公告)号：CN111788361B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN201980015368.6

申请日：2019-03-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  熊谷年晃 ,  藤井贤佑

IPC: E02F9/26 ,  E02F9/20

Abstract: 求出工作装置的位置。提供一种包括作业机械的系统，其具备作业机械主体、安装于作业机械主体的工作装置、对工作装置进行拍摄的拍摄装置(50)、以及计算机(102A)。计算机(102A)具有学习完成的位置推定模型(80)。计算机(102A)如下进行编程：取得由拍摄装置(50)拍摄的工作装置的拍摄图像，使用学习完成的位置推定模型(80)，根据拍摄图像(50)而求出推定出工作装置的位置的推定位置。

公开(公告)号：CN109642407A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201680088781.1

申请日：2016-11-28

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  森俊辅 ,  熊谷年晃

IPC: E02F3/43

Abstract: 本发明提供作业车辆及作业车辆的控制方法。作业车辆具备车辆主体、工作装置以及控制部。工作装置具有：动臂，其能够相对于车辆主体转动；斗杆，其能够相对于动臂转动；以及铲斗，其能够相对于斗杆转动。控制部计算出铲斗的铲尖方向，并以计算出的铲斗的铲尖方向与向铲斗的开口面侧的行进方向之间的挖掘角度成为规定角的方式，决定向铲斗的开口面侧的行进方向，并执行朝向行进方向的工作装置动作。

公开(公告)号：CN115066528A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202180013323.2

申请日：2021-03-04

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 清水实 ,  山中伸好 ,  大门正树 ,  新田目启敬

IPC: E02F9/26

Abstract: 提供一种用于对操作员指导操作构件的操作的操作系统。操作系统具备由作业机械的操作员进行操作而使作业机械动作的多种操作构件(81a、83a、84a)、以及针对每种操作构件(81a、83a、84a)存储成为操作操作构件(81a、83a、84a)时的规范的规范数据的存储器(10M)。

公开(公告)号：CN111819333B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN201980015329.6

申请日：2019-03-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  熊谷年晃 ,  藤井贤佑

IPC: E02F9/26

Abstract: 本发明提供一种能够以简单的结构高精度地取得工作装置的姿态的液压挖掘机。工作装置以及拍摄装置安装于回转体。工作装置在规定的动作平面上进行动作。拍摄装置以相对于动作平面成比0°大的角度对工作装置进行拍摄。控制器基于由拍摄装置拍摄而得的拍摄图像内的工作装置的姿态，求出工作装置相对于回转体的相对位置。

公开(公告)号：CN110234815B

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN201880007501.9

申请日：2018-02-20

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 清水实 ,  山中伸好 ,  熊谷年晃

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 作业车辆具备：车辆主体，其在挖掘时行驶；工作装置，其具有能够相对于车辆主体而转动的动臂和能够相对于动臂而转动的铲斗；以及控制部，其计算铲斗的铲尖方向，以使计算出的铲斗的铲尖方向与挖掘动作中的铲尖的移动方向之间的挖掘角度维持规定角度的方式决定挖掘动作中的铲尖的移动方向，并执行朝向移动方向的挖掘动作。

公开(公告)号：CN113167054A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202080006250.X

申请日：2020-01-23

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 山中伸好 ,  熊谷年晃 ,  藤井贤佑

IPC: E02F9/20

Abstract: 本发明提供一种包括作业机械的系统，其具备作业机械主体、安装于作业机械主体的工作装置、用于操作工作装置的操作构件、以及计算机(102A)。计算机(102A)具有用于求出工作装置中的位置推定对象部的位置的学习完成的位置推定模型(80B)。计算机(102A)取得通过操作构件的操作使工作装置进行动作的操作指令值，使用学习完成的位置推定模型(80B)并根据操作指令值来推定位置推定对象部的距基准位置的位移量，并输出根据基准位置以及位移量推定出位置推定对象部的位置的推定位置。