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公开(公告)号：CN108779617A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780016832.4
申请日：2017-07-25
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/85
Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置决定位于比当前地形靠上方、且位于比最终设计地形靠下方的中间设计地形。控制装置基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。中间设计地形包含在作业车辆的行进方向上分割而成的多个中间设计面。在至少两个以上的中间设计面中，中间设计面的倾斜角度互不相同。
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公开(公告)号：CN108779625B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201780017720.0
申请日：2017-07-25
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 一种作业车辆的控制系统，具备现况地形获取装置、存储装置、控制器。现况地形获取装置获取表示作业对象的现况地形的现况地形信息。存储装置存储表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制器从现况地形获取装置获取现况地形信息。控制器从存储装置获取设计地形信息。控制器生成使工作装置沿着第一轨迹和第二轨迹移动的指令信号，第一轨迹是沿着现况地形的倾斜的轨迹，第二轨迹是在第一轨迹的前方位于现况地形的上方且位于最终设计地形的下方的轨迹。
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公开(公告)号：CN109642410B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201780051752.2
申请日：2017-10-25
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器接收表示作业对象的现状地形的现状地形信息。控制器确定位于比现状地形更靠下方的位置的设计面。控制器生成使工作装置沿设计面移动的指令信号。控制器判定作业车辆发生滑动。在发生滑动时，在工作装置的刃尖位于比初始目标面更靠下方的位置时，控制器使设计面上升。初始目标面是发生滑动前的设计面。
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公开(公告)号：CN108779617B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201780016832.4
申请日：2017-07-25
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/85
Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置决定位于比当前地形靠上方、且位于比最终设计地形靠下方的中间设计地形。控制装置基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。中间设计地形包含在作业车辆的行进方向上分割而成的多个中间设计面。在至少两个以上的中间设计面中，中间设计面的倾斜角度互不相同。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN108884656A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780016846.6
申请日：2017-07-25
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/20
Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的目标地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置在位于比最终设计地形靠下方的当前地形倾斜的情况下，生成使工作装置沿着比当前地形平缓地倾斜的轨迹而移动的指令信号。
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公开(公告)号：CN108779625A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780017720.0
申请日：2017-07-25
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 一种作业车辆的控制系统，具备现况地形获取装置、存储装置、控制器。现况地形获取装置获取表示作业对象的现况地形的现况地形信息。存储装置存储表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制器从现况地形获取装置获取现况地形信息。控制器从存储装置获取设计地形信息。控制器生成使工作装置沿着第一轨迹和第二轨迹移动的指令信号，第一轨迹是沿着现况地形的倾斜的轨迹，第二轨迹是在第一轨迹的前方位于现况地形的上方且位于最终设计地形的下方的轨迹。
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公开(公告)号：CN108884660B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201780017538.5
申请日：2017-07-26
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆。传感器输出表示作业装置的挖掘开始位置的信号。控制器确定虚拟设计面的倾斜角，以使从挖掘开始位置延伸的虚拟设计面与现状地形之间的土量成为规定的目标土量。控制器生成使作业装置沿虚拟设计面移动的指令信号，该虚拟设计面从挖掘开始位置在以倾斜角倾斜的方向上延伸。
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公开(公告)号：CN109477325B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201780045411.4
申请日：2017-10-25
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器接收实际地形信息，该实际地形信息表示作业对象的实际地形。控制器确定位于比实际地形靠下方位置的设计面。控制器生成使工作装置沿设计面移动的指令信号。控制器判定作业车辆上打滑的发生。控制器在判定为发生了打滑时，将设计面变更到打滑发生时工作装置的铲尖位置以上的位置。
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