公开(公告)号：CN108779617A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780016832.4

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  桐野量行 ,  米泽保人 ,  古川洋介 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置决定位于比当前地形靠上方、且位于比最终设计地形靠下方的中间设计地形。控制装置基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。中间设计地形包含在作业车辆的行进方向上分割而成的多个中间设计面。在至少两个以上的中间设计面中，中间设计面的倾斜角度互不相同。

公开(公告)号：CN108884656B

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN201780016846.6

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  米泽保人 ,  古川洋介 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的目标地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置在位于比最终设计地形靠下方的当前地形倾斜的情况下，生成使工作装置沿着比当前地形平缓地倾斜的轨迹而移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108884658A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780016926.1

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  米泽保人 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

CPC classification number: E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具有当前地形取得装置、存储装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置存储表示作业对象的目标地形的设计地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器从存储装置取得设计地形信息。控制器生成使工作装置沿当前地形与最终设计地形之间，并且从当前地形向上方距离规定距离的位置移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108884658B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN201780016926.1

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  米泽保人 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具有当前地形取得装置、存储装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置存储表示作业对象的目标地形的设计地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器从存储装置取得设计地形信息。控制器生成使工作装置沿当前地形与最终设计地形之间，并且从当前地形向上方距离规定距离的位置移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108779617B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201780016832.4

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  桐野量行 ,  米泽保人 ,  古川洋介 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置决定位于比当前地形靠上方、且位于比最终设计地形靠下方的中间设计地形。控制装置基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。中间设计地形包含在作业车辆的行进方向上分割而成的多个中间设计面。在至少两个以上的中间设计面中，中间设计面的倾斜角度互不相同。

公开(公告)号：CN108884656A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780016846.6

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  米泽保人 ,  古川洋介 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

CPC classification number: E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的目标地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置在位于比最终设计地形靠下方的当前地形倾斜的情况下，生成使工作装置沿着比当前地形平缓地倾斜的轨迹而移动的指令信号。