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公开(公告)号：CN107571255A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710983687.9
申请日：2017-10-20
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人关节的可控阻尼的柔顺驱动器。现有柔顺驱动器驱动反应滞后，柔顺性不可控。本发明的中空旋转平台的内圈由外力驱动，并带动电刷转子及输出盘转动；内转盘包括盘体和中心螺柱；平面扭簧内圈与输出盘固定，外圈与十字支撑架及盘体固定；外转盘支承在中心螺柱上，且外转盘与盘体相对的端面压紧，压紧力由调节装置调节；盘体靠近外缘处开设2～4个凹槽；凹槽内注有磁流变液；凹槽底部开设两个通液孔，管道连通两个通液孔外端；管道上缠绕有线圈；外转盘内端面设有与凹槽数量相等的柱状体，每个柱状体嵌入对应一个凹槽内，将凹槽分隔成两个腔。本发明有效增加驱动器柔顺性，同时运动柔顺程度可控。
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公开(公告)号：CN107571255B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710983687.9
申请日：2017-10-20
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人关节的可控阻尼的柔顺驱动器。现有柔顺驱动器驱动反应滞后，柔顺性不可控。本发明的中空旋转平台的内圈由外力驱动，并带动电刷转子及输出盘转动；内转盘包括盘体和中心螺柱；平面扭簧内圈与输出盘固定，外圈与十字支撑架及盘体固定；外转盘支承在中心螺柱上，且外转盘与盘体相对的端面压紧，压紧力由调节装置调节；盘体靠近外缘处开设2～4个凹槽；凹槽内注有磁流变液；凹槽底部开设两个通液孔，管道连通两个通液孔外端；管道上缠绕有线圈；外转盘内端面设有与凹槽数量相等的柱状体，每个柱状体嵌入对应一个凹槽内，将凹槽分隔成两个腔。本发明有效增加驱动器柔顺性，同时运动柔顺程度可控。
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公开(公告)号：CN106641057B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201611059925.9
申请日：2016-11-28
IPC: F16F3/02 , F16F15/121 , B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于柔顺关节的双层平面扭簧。现有平面扭簧最大外力扭矩较小。本发明的第一平面扭簧和第二平面扭簧均包括内环、外环和弹性体单元；弹性体单元具有n个弧形段；相邻弧形段之间通过连接段连接；每个第一凸台与对应一个弹性体单元的一端端部弧形段固连；内环设有m根悬臂梁，每根悬臂梁与对应一个弹性体单元的另一端端部弧形段连接；第一平面扭簧和第二平面扭簧的外环相对端之间设置中间垫圈；花键轴与第一平面扭簧和第二平面扭簧的花键孔均连接；第一平面扭簧的外环安装孔与中间垫圈对应位置处的垫圈安装孔及第二平面扭簧对应位置处的外环安装孔通过输出件上对应位置处的一根输出轴连接。本发明增大平面扭簧最大外力扭矩。
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公开(公告)号：CN106641057A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611059925.9
申请日：2016-11-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16F3/02 , F16F15/121 , B25J17/02
CPC classification number: F16F3/02 , B25J17/02 , F16F15/1214 , F16F15/1217
Abstract: 本发明公开了一种用于柔顺关节的双层平面扭簧。现有平面扭簧最大外力扭矩较小。本发明的第一平面扭簧和第二平面扭簧均包括内环、外环和弹性体单元；弹性体单元具有n个弧形段；相邻弧形段之间通过连接段连接；每个第一凸台与对应一个弹性体单元的一端端部弧形段固连；内环设有m根悬臂梁，每根悬臂梁与对应一个弹性体单元的另一端端部弧形段连接；第一平面扭簧和第二平面扭簧的外环相对端之间设置中间垫圈；花键轴与第一平面扭簧和第二平面扭簧的花键孔均连接；第一平面扭簧的外环安装孔与中间垫圈对应位置处的垫圈安装孔及第二平面扭簧对应位置处的外环安装孔通过输出件上对应位置处的一根输出轴连接。本发明增大平面扭簧最大外力扭矩。
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公开(公告)号：CN103112012A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310020657.X
申请日：2013-01-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有柔顺特性的机器人关节驱动器。本发明包括谐波减速电机、输入转盘、柔性部件、输出转轴、交叉滚子轴承、外壳体。输入转盘通过第一螺钉与谐波减速器连接，柔性部件通过输入转盘和输出转轴相对端面上的扇形凸台定位安装，外壳体通过第二螺钉与电机的端面连接，输出转轴的端面开有螺纹孔，用来连接关节输出件。本发明结构设计简单紧凑，加工实现容易，有利于改善机器人储能特性和提高人机交互安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102862166A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210361495.1
申请日：2012-09-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种双自由度机器人腕关节舵机。现有的机器人关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本发明包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构、轴承、控制电路板、角度传感器等。电机齿轮与减速机构输入齿轮啮合，减速机构输出轴输出动力。在输出轴处设置有角度传感器。本发明通过在同一封闭空间内设置两个电机，通过壳体中设置的齿轮减速机构，将动力向两个方向同时输出；通过内部设置的控制电路板和角度传感器可分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人舵机有提供两个自由度的能力。
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公开(公告)号：CN102862165A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210360811.3
申请日：2012-09-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种双自由度机器人肩关节舵机。现有的机器人关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本发明包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构、轴承、控制电路板、角度传感器等。电机齿轮与减速机构输入齿轮啮合，减速机构输出轴输出动力。在输出轴处设置有角度传感器。本发明通过在同一封闭空间内设置两个电机，通过壳体中设置的齿轮减速机构，将动力向两个方向同时输出；通过内部设置的控制电路板和角度传感器可分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人舵机有提供两个自由度的能力。
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公开(公告)号：CN1588493A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410052632.9
申请日：2004-07-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种摆杆重心可变倒立摆。小车与基座上滑轨构成滑动配合；驱动轮和从动轮分别固定在基座的两端，传动带绕过驱动轮和从动轮，两端分别固定在小车的两侧面；小车上的摆杆支座装有一端与角度编码器连接、另一端与一级摆杆的一端转动连接的转轴，一级摆杆另一端的U形支座上装有一端与另一角度编码器连接、另一端与二级摆杆的一端转动连接的转轴；二级摆杆上装有小直流电机与丝杆的连接，丝杆固定在二级摆杆的另一端上，丝杆中装有变重心滑块。控制系统送出信号到摆杆上的电机，带动丝杆转动，带动滑块的上下运动，使摆杆的重心改变。本发明的重心在工作中可任意改变，使整个系统的参数得到改变，从而为鲁棒控制理论的教学和研究提供实验的平台。
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公开(公告)号：CN108931328B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810343497.5
申请日：2018-04-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01L3/14
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节扭矩传感器。传统传感器作为独立构件存在于关节驱动结构中，增加了复杂性和扭矩测量的成本。本发明在第一平面扭簧上固定NPN硅光电晶体管和红外发光二极管，PCB信号处理电路板对四个NPN硅光电晶体管传输来的四路电压信号进行放大和滤波处理，滤波处理后的模拟电压转换为数字电压信号，采用最小二乘法线性拟合的算法对四路数字电压信号进行线性校正，然后将线性校正后的四路数字电压信号进行标定解耦处理，从而将对应的电压值转换为扭矩值。本发明迟滞性误差和温度漂移误差小，测量精度高，同时减小了扭矩传感器对关节柔性的影响。
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公开(公告)号：CN108724005A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810344505.8
申请日：2018-04-17
Applicant: 杭州电子科技大学
CPC classification number: B24B53/06 , B24D18/0054 , F16H55/08 , F16H55/17
Abstract: 本发明公开了一种针齿壳及其加工使用的砂轮制造方法。传统RV减速器中柱销与针齿壳柱销槽单点接触，会造成柱销在柱销槽内转动和晃动。本发明的柱销槽齿形为半椭圆弧或类椭圆弧。本发明砂轮制造方法为：将成形砂轮绕中心轴线匀速旋转，同时金刚石制造刀刀尖在平面F1上沿着半圆弧S0的轨迹走刀，对成形砂轮进行加工修形，其中，平面F1与成形砂轮中心轴线成角度θ；或在椭圆形或类椭圆形的砂轮基体上喷上金刚石磨料层。本发明的柱销与针齿壳中柱销槽成两点接触，减少柱销的磨损；且柱销与针齿壳中柱销槽的径向间隙较大，该径向间隙用于储油，使得柱销在摆线运动中与针齿壳之间无晃动，从而保证摆线运动稳定性更高、寿命更长、精度更高。
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