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公开(公告)号：CN102862166A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210361495.1
申请日：2012-09-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种双自由度机器人腕关节舵机。现有的机器人关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本发明包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构、轴承、控制电路板、角度传感器等。电机齿轮与减速机构输入齿轮啮合，减速机构输出轴输出动力。在输出轴处设置有角度传感器。本发明通过在同一封闭空间内设置两个电机，通过壳体中设置的齿轮减速机构，将动力向两个方向同时输出；通过内部设置的控制电路板和角度传感器可分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人舵机有提供两个自由度的能力。
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公开(公告)号：CN102862165A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210360811.3
申请日：2012-09-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种双自由度机器人肩关节舵机。现有的机器人关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本发明包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构、轴承、控制电路板、角度传感器等。电机齿轮与减速机构输入齿轮啮合，减速机构输出轴输出动力。在输出轴处设置有角度传感器。本发明通过在同一封闭空间内设置两个电机，通过壳体中设置的齿轮减速机构，将动力向两个方向同时输出；通过内部设置的控制电路板和角度传感器可分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人舵机有提供两个自由度的能力。
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公开(公告)号：CN102862167A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210361516.X
申请日：2012-09-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种双自由度机器人踝关节舵机。现有的机器人踝关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本发明包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构、轴承、控制电路板、角度传感器等。电机齿轮与减速机构输入齿轮啮合，减速机构输出轴输出动力。在输出轴处设置有角度传感器。本发明通过在同一封闭空间内设置两个电机，通过壳体中设置的齿轮传动机构，将动力向两个方向同时输出；通过内部设置的控制电路板和角度传感器可分别对两个方向的输出角度进行控制。使得机器人舵机有提供两个自由度的能力。
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公开(公告)号：CN102862164A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210360819.X
申请日：2012-09-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种双自由度机器人髋关节舵机。现有的机器人关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本发明包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构、轴承、控制电路板、角度传感器等。电机齿轮与减速机构输入齿轮啮合，减速机构输出轴输出动力。在输出轴处设置有角度传感器。本发明通过在同一封闭空间内设置两个电机，通过壳体中设置的齿轮减速机构，将动力向两个方向同时输出；通过内部设置的控制电路板和角度传感器可分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人舵机有提供两个自由度的能力。
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公开(公告)号：CN102862165B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201210360811.3
申请日：2012-09-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种双自由度机器人肩关节舵机。现有的机器人关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本发明包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构、轴承、控制电路板、角度传感器等。电机齿轮与减速机构输入齿轮啮合，减速机构输出轴输出动力。在输出轴处设置有角度传感器。本发明通过在同一封闭空间内设置两个电机，通过壳体中设置的齿轮减速机构，将动力向两个方向同时输出；通过内部设置的控制电路板和角度传感器可分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人舵机有提供两个自由度的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103260121A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310120270.1
申请日：2013-04-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H04R15/02
Abstract: 本发明涉及一种谐振式超磁致伸缩扬声器。本发明包括谐振放大机构、超磁致伸缩驱动器、发声音箱。超磁致伸缩驱动器设置在谐振放大机构内，谐振放大机构布置在发声音箱上；所述的谐振放大机构包括L型上臂，Z型下臂、连接上臂与下臂的侧壁底座，侧壁上开有螺纹孔，螺钉穿过该螺纹孔对超磁致伸缩驱动器施加预压力，所述的超磁致伸缩驱动器处于上臂与下臂之间；所述的下臂与侧壁连接处采用柔性铰链。本发明采用类音叉作为超磁致伸缩驱动器输出的放大装置，直接线性放大了振幅，提升了音响强度，降低了功率消耗，同时利用音叉谐振的频率响应曲线修正了超磁致伸缩扬声器频率响应不平坦的情况，缓解了各个声部不平衡的现象。
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公开(公告)号：CN103260120A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310119444.2
申请日：2013-04-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H04R15/02
Abstract: 本发明涉及一种音叉谐振式超磁致伸缩扬声器。本发明包括音叉式谐振放大机构、超磁致伸缩驱动器、发声音箱。本发明所述的超磁致伸缩驱动器置于音叉式谐振放大机构双臂之间，轴心位置靠近音叉式谐振放大机构底端部分，与音叉式谐振放大机构底端的距离为L，L占音叉式谐振放大机构臂长的1/4至1/5，利用垫片和音叉式谐振放大机构双臂的夹紧力提供超磁致伸缩驱动器工作时所需的预紧力。本发明采用音叉作为超磁致伸缩驱动器输出的放大装置，直接线性放大了振幅，提升了音响强度，降低了功率消耗，同时利用音叉谐振的频率响应曲线修正了超磁致伸缩扬声器频率响应不平坦的情况，缓解了各个声部不平衡的现象。
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公开(公告)号：CN102700358A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210202378.0
申请日：2012-06-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B60B19/12
Abstract: 本发明公开了一种多排式全向轮，包括轮毂和从动轮。该轮毂采用内外两排或两排以上且交替错开22.5度角排列结构，确保全向轮至少有一个及以上小轮与地面接触。外轮毂支架、内轮毂支架通过轮毂中心直接配合联接。轮毂的U型槽内安装支撑轴，支撑轴两两连接，形成正八边形轴链，每根支撑轴上安装纺锤体从动轮，轴链连接处通过带有倒钩的盖板固定。从动轮采用轴承套和纺锤体外圈橡胶硫化的一体结构，保证了全向轮运动的精度。本发明在内轮毂和外轮毂上设计有拔插式结构，可实现多排并列安装，有效提高全向轮的承载能力。本发明克服了目前全向轮相邻小轮间隙过大的问题，提高主动轮的传动平稳性，保证机器人在运行时的振动精度。
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公开(公告)号：CN203181215U
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201320173076.5
申请日：2013-04-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H04R15/02
Abstract: 本实用新型涉及一种谐振式超磁致伸缩扬声器。本实用新型包括谐振放大机构、超磁致伸缩驱动器、发声音箱。超磁致伸缩驱动器设置在谐振放大机构内，谐振放大机构布置在发声音箱上；所述的谐振放大机构包括L型上臂，Z型下臂、连接上臂与下臂的侧壁底座，侧壁上开有螺纹孔，螺钉穿过该螺纹孔对超磁致伸缩驱动器施加预压力，所述的超磁致伸缩驱动器处于上臂与下臂之间；所述的下臂与侧壁连接处采用柔性铰链。本实用新型采用类音叉作为超磁致伸缩驱动器输出的放大装置，直接线性放大了振幅，提升了音响强度，降低了功率消耗，同时利用音叉谐振的频率响应曲线修正了超磁致伸缩扬声器频率响应不平坦的情况，缓解了各个声部不平衡的现象。
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公开(公告)号：CN202781185U
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201220494742.0
申请日：2012-09-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型涉及一种双自由度机器人髋关节舵机。现有的机器人关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本实用新型包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构、轴承、控制电路板、角度传感器等。电机齿轮与减速机构输入齿轮啮合，减速机构输出轴输出动力。在输出轴处设置有角度传感器。本实用新型通过在同一封闭空间内设置两个电机，通过壳体中设置的齿轮减速机构，将动力向两个方向同时输出；通过内部设置的控制电路板和角度传感器可分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人舵机有提供两个自由度的能力。
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