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公开(公告)号：CN108931328B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810343497.5
申请日：2018-04-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01L3/14
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节扭矩传感器。传统传感器作为独立构件存在于关节驱动结构中，增加了复杂性和扭矩测量的成本。本发明在第一平面扭簧上固定NPN硅光电晶体管和红外发光二极管，PCB信号处理电路板对四个NPN硅光电晶体管传输来的四路电压信号进行放大和滤波处理，滤波处理后的模拟电压转换为数字电压信号，采用最小二乘法线性拟合的算法对四路数字电压信号进行线性校正，然后将线性校正后的四路数字电压信号进行标定解耦处理，从而将对应的电压值转换为扭矩值。本发明迟滞性误差和温度漂移误差小，测量精度高，同时减小了扭矩传感器对关节柔性的影响。
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公开(公告)号：CN108724005A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810344505.8
申请日：2018-04-17
Applicant: 杭州电子科技大学
CPC classification number: B24B53/06 , B24D18/0054 , F16H55/08 , F16H55/17
Abstract: 本发明公开了一种针齿壳及其加工使用的砂轮制造方法。传统RV减速器中柱销与针齿壳柱销槽单点接触，会造成柱销在柱销槽内转动和晃动。本发明的柱销槽齿形为半椭圆弧或类椭圆弧。本发明砂轮制造方法为：将成形砂轮绕中心轴线匀速旋转，同时金刚石制造刀刀尖在平面F1上沿着半圆弧S0的轨迹走刀，对成形砂轮进行加工修形，其中，平面F1与成形砂轮中心轴线成角度θ；或在椭圆形或类椭圆形的砂轮基体上喷上金刚石磨料层。本发明的柱销与针齿壳中柱销槽成两点接触，减少柱销的磨损；且柱销与针齿壳中柱销槽的径向间隙较大，该径向间隙用于储油，使得柱销在摆线运动中与针齿壳之间无晃动，从而保证摆线运动稳定性更高、寿命更长、精度更高。
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公开(公告)号：CN108931328A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810343497.5
申请日：2018-04-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01L3/14
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节扭矩传感器。传统传感器作为独立构件存在于关节驱动结构中，增加了复杂性和扭矩测量的成本。本发明在第一平面扭簧上固定NPN硅光电晶体管和红外发光二极管，PCB信号处理电路板对四个NPN硅光电晶体管传输来的四路电压信号进行放大和滤波处理，滤波处理后的模拟电压转换为数字电压信号，采用最小二乘法线性拟合的算法对四路数字电压信号进行线性校正，然后将线性校正后的四路数字电压信号进行标定解耦处理，从而将对应的电压值转换为扭矩值。本发明迟滞性误差和温度漂移误差小，测量精度高，同时减小了扭矩传感器对关节柔性的影响。
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公开(公告)号：CN105123428B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510666883.4
申请日：2015-10-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01G23/04
Abstract: 本发明公开了一种移栽树木土球自动打包机。人工包装苗的木根部质量不能保证，且效率低下，工作量大，成本高。本发明的草绳安装轴固定在支架上；开环弹性卡扣固定在支架顶部；驱动装置驱动传动轴，并将动力传给主动锥齿轮和第一主动带轮带动；第一主动带轮传递动力给绕线装置；主动锥齿轮经传动装置传递动力给凸轮夹线装置和凸轮勾线装置，凸轮夹线装置和凸轮勾线装置配合绕紧草绳；传动装置包括主动不完全齿轮和从动不完全齿轮；凸轮夹线装置包括夹线凸轮和推杆；凸轮勾线装置包括勾线凸轮、铝棒、凸轮滚子和角铝；铝棒开有勾槽。本发明适用于多种直径树木土球的打包，且操作简单、稳定可靠、高效、环保。
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公开(公告)号：CN107571255A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710983687.9
申请日：2017-10-20
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人关节的可控阻尼的柔顺驱动器。现有柔顺驱动器驱动反应滞后，柔顺性不可控。本发明的中空旋转平台的内圈由外力驱动，并带动电刷转子及输出盘转动；内转盘包括盘体和中心螺柱；平面扭簧内圈与输出盘固定，外圈与十字支撑架及盘体固定；外转盘支承在中心螺柱上，且外转盘与盘体相对的端面压紧，压紧力由调节装置调节；盘体靠近外缘处开设2～4个凹槽；凹槽内注有磁流变液；凹槽底部开设两个通液孔，管道连通两个通液孔外端；管道上缠绕有线圈；外转盘内端面设有与凹槽数量相等的柱状体，每个柱状体嵌入对应一个凹槽内，将凹槽分隔成两个腔。本发明有效增加驱动器柔顺性，同时运动柔顺程度可控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106641057A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611059925.9
申请日：2016-11-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16F3/02 , F16F15/121 , B25J17/02
CPC classification number: F16F3/02 , B25J17/02 , F16F15/1214 , F16F15/1217
Abstract: 本发明公开了一种用于柔顺关节的双层平面扭簧。现有平面扭簧最大外力扭矩较小。本发明的第一平面扭簧和第二平面扭簧均包括内环、外环和弹性体单元；弹性体单元具有n个弧形段；相邻弧形段之间通过连接段连接；每个第一凸台与对应一个弹性体单元的一端端部弧形段固连；内环设有m根悬臂梁，每根悬臂梁与对应一个弹性体单元的另一端端部弧形段连接；第一平面扭簧和第二平面扭簧的外环相对端之间设置中间垫圈；花键轴与第一平面扭簧和第二平面扭簧的花键孔均连接；第一平面扭簧的外环安装孔与中间垫圈对应位置处的垫圈安装孔及第二平面扭簧对应位置处的外环安装孔通过输出件上对应位置处的一根输出轴连接。本发明增大平面扭簧最大外力扭矩。
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公开(公告)号：CN105123428A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510666883.4
申请日：2015-10-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01G23/04
CPC classification number: A01G23/04
Abstract: 本发明公开了一种移栽树木土球自动打包机。人工包装苗的木根部质量不能保证，且效率低下，工作量大，成本高。本发明的草绳安装轴固定在支架上；开环弹性卡扣固定在支架顶部；驱动装置驱动传动轴，并将动力传给主动锥齿轮和第一主动带轮带动；第一主动带轮传递动力给绕线装置；主动锥齿轮经传动装置传递动力给凸轮夹线装置和凸轮勾线装置，凸轮夹线装置和凸轮勾线装置配合绕紧草绳；传动装置包括主动不完全齿轮和从动不完全齿轮；凸轮夹线装置包括夹线凸轮和推杆；凸轮勾线装置包括勾线凸轮、铝棒、凸轮滚子和角铝；铝棒开有勾槽。本发明适用于多种直径树木土球的打包，且操作简单、稳定可靠、高效、环保。
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公开(公告)号：CN104483872A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410659111.3
申请日：2014-11-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423
Abstract: 本发明公开了立体化种植的阳光分配系统。基于温室大棚的智能化，对温度、湿度等调节功能均较为完善，然而现有采光方式对太阳能的利用率低。本发明的机械装置驱动太阳能接收板；光电检测装置固定在太阳能接收板上，并通过检测电路与中心处理器连接；多块光纤安装板分别固定在种植架的一块隔板底部；每块光纤安装板的底部与一个漫射器固定；每束光纤束与一块光纤安装板连接；光纤束包括多根光纤，每根光纤的输出端固定在对应光纤安装板的一个光纤孔内，并对准对应的漫射器。本发明采用光电法自动追踪系统，菲涅尔透镜组聚光，经耦合，通过光导纤维的传导，输入漫射器，散射后，对植物进行光照，具有自动追踪太阳光和光谱波段的可调节功能。
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公开(公告)号：CN107571255B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710983687.9
申请日：2017-10-20
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人关节的可控阻尼的柔顺驱动器。现有柔顺驱动器驱动反应滞后，柔顺性不可控。本发明的中空旋转平台的内圈由外力驱动，并带动电刷转子及输出盘转动；内转盘包括盘体和中心螺柱；平面扭簧内圈与输出盘固定，外圈与十字支撑架及盘体固定；外转盘支承在中心螺柱上，且外转盘与盘体相对的端面压紧，压紧力由调节装置调节；盘体靠近外缘处开设2～4个凹槽；凹槽内注有磁流变液；凹槽底部开设两个通液孔，管道连通两个通液孔外端；管道上缠绕有线圈；外转盘内端面设有与凹槽数量相等的柱状体，每个柱状体嵌入对应一个凹槽内，将凹槽分隔成两个腔。本发明有效增加驱动器柔顺性，同时运动柔顺程度可控。
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公开(公告)号：CN106641057B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201611059925.9
申请日：2016-11-28
IPC: F16F3/02 , F16F15/121 , B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于柔顺关节的双层平面扭簧。现有平面扭簧最大外力扭矩较小。本发明的第一平面扭簧和第二平面扭簧均包括内环、外环和弹性体单元；弹性体单元具有n个弧形段；相邻弧形段之间通过连接段连接；每个第一凸台与对应一个弹性体单元的一端端部弧形段固连；内环设有m根悬臂梁，每根悬臂梁与对应一个弹性体单元的另一端端部弧形段连接；第一平面扭簧和第二平面扭簧的外环相对端之间设置中间垫圈；花键轴与第一平面扭簧和第二平面扭簧的花键孔均连接；第一平面扭簧的外环安装孔与中间垫圈对应位置处的垫圈安装孔及第二平面扭簧对应位置处的外环安装孔通过输出件上对应位置处的一根输出轴连接。本发明增大平面扭簧最大外力扭矩。
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