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公开(公告)号：CN103438847A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310366808.7
申请日：2013-08-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种斜齿条检测设备。本发明在三块v型定位块内部分别安装斜齿条外形补偿传感器检测斜齿条外形加工的误差；在斜齿条正上方安装激光位移传感器，斜齿条一端安装一套斜齿条浮动调整夹紧机构，斜齿条浮动调整夹紧机构与调整伺服电机通过平键直接相连，安装于斜齿条上方的激光位移传感器测量齿面与水平面的夹角，可编程控制器控制调整机构伺服电机带动斜齿条浮动调整夹紧机构旋转相应的角度，保持斜齿条齿面始终与水平面保持垂直。本发明集成斜齿条齿顶到背部距离、齿条全齿高、齿向角、跨棒距、中心距等5项数据指标的自动化在线检测，避免斜齿条在多台检测设备中重复装夹带来的误差，提高测试精度与工作效率。
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公开(公告)号：CN102707764B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201210157080.2
申请日：2012-05-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机械自动加法装置。本发明包括机架、上通道、间歇传递机构、顺序控制机构、进位机构、存放容器及圆球体。本发明中的机架由下平台、立柱、背架杆及回收槽组成。上通道是一中空的圆柱形管。间歇传递机构由传递转轮和传递滑道组成。顺序控制机构由旋转摆杆和平移杆组成。进位机构由滑道、双摇臂四杆机构、驱动拨杆和圆柱开关组成。本发明对加法自动运算具有直观的进位和顺序相加的过程，非常有助于启发数学计算入门的学习与应用。
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公开(公告)号：CN103112012A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310020657.X
申请日：2013-01-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有柔顺特性的机器人关节驱动器。本发明包括谐波减速电机、输入转盘、柔性部件、输出转轴、交叉滚子轴承、外壳体。输入转盘通过第一螺钉与谐波减速器连接，柔性部件通过输入转盘和输出转轴相对端面上的扇形凸台定位安装，外壳体通过第二螺钉与电机的端面连接，输出转轴的端面开有螺纹孔，用来连接关节输出件。本发明结构设计简单紧凑，加工实现容易，有利于改善机器人储能特性和提高人机交互安全性。
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公开(公告)号：CN103438847B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310366808.7
申请日：2013-08-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种斜齿条检测设备。本发明在三块v型定位块内部分别安装斜齿条外形补偿传感器检测斜齿条外形加工的误差；在斜齿条正上方安装激光位移传感器，斜齿条一端安装一套斜齿条浮动调整夹紧机构，斜齿条浮动调整夹紧机构与调整伺服电机通过平键直接相连，安装于斜齿条上方的激光位移传感器测量齿面与水平面的夹角，可编程控制器控制调整机构伺服电机带动斜齿条浮动调整夹紧机构旋转相应的角度，保持斜齿条齿面始终与水平面保持垂直。本发明集成斜齿条齿顶到背部距离、齿条全齿高、齿向角、跨棒距、中心距等5项数据指标的自动化在线检测，避免斜齿条在多台检测设备中重复装夹带来的误差，提高测试精度与工作效率。
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公开(公告)号：CN104029214A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410198859.8
申请日：2014-05-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种可控的变刚度柔顺驱动器。本发明包括动力输入机构、刚度调节机构和动力输出机构，所述的刚度调节机构包括两台带闭环控制器的电机、两根与电机相连的丝杠、两块螺母滑块和两片弹性簧片；每台电机的输出轴连接一根丝杠；丝杠与螺母滑块的螺母端螺旋连接，螺母滑块的滑块端插入弹性簧片内，与弹性簧片滑动配合，弹性簧片一端固定连接在动力输出机构上，与动力输出机构固定连接成一体，刚度调节机构的外壳与动力输入机构的驱动盘固定安装。本发明具有很好抗冲击能力和柔性动力特性，为机器人应用于复杂路况的运动建立了良好的基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102707764A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210157080.2
申请日：2012-05-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机械自动加法装置。本发明包括机架、上通道、间歇传递机构、顺序控制机构、进位机构、存放容器及圆球体。本发明中的机架由下平台、立柱、背架杆及回收槽组成。上通道是一中空的圆柱形管。间歇传递机构由传递转轮和传递滑道组成。顺序控制机构由旋转摆杆和平移杆组成。进位机构由滑道、双摇臂四杆机构、驱动拨杆和圆柱开关组成。本发明对加法自动运算具有直观的进位和顺序相加的过程，非常有助于启发数学计算入门的学习与应用。
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公开(公告)号：CN203464918U
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201320512210.X
申请日：2013-08-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种斜齿条检测设备。本实用新型在三块v型定位块内部分别安装斜齿条外形补偿传感器检测斜齿条外形加工的误差；在斜齿条正上方安装激光位移传感器，斜齿条一端安装一套斜齿条浮动调整夹紧机构，斜齿条浮动调整夹紧机构与调整伺服电机通过平键直接相连，安装于斜齿条上方的激光位移传感器测量齿面与水平面的夹角，可编程控制器控制调整机构伺服电机带动斜齿条浮动调整夹紧机构旋转相应的角度，保持斜齿条齿面始终与水平面保持垂直。本实用新型集成斜齿条齿顶到背部距离、齿条全齿高、齿向角、跨棒距、中心距等5项数据指标的自动化在线检测，避免斜齿条在多台检测设备中重复装夹带来的误差，提高测试精度与工作效率。
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公开(公告)号：CN202563374U
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201220227329.8
申请日：2012-05-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种机械自动加法装置。本实用新型包括机架、上通道、间歇传递机构、顺序控制机构、进位机构、存放容器及圆球体。本实用新型中的机架由下平台、立柱、背架杆及回收槽组成。上通道是一中空的圆柱形管。间歇传递机构由传递转轮和传递滑道组成。顺序控制机构由旋转摆杆和平移杆组成。进位机构由滑道、双摇臂四杆机构、驱动拨杆和圆柱开关组成。本实用新型对加法自动运算具有直观的进位和顺序相加的过程，非常有助于启发数学计算入门的学习与应用。
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公开(公告)号：CN203831416U
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201420245082.1
申请日：2014-05-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种可控的变刚度柔顺驱动器。本实用新型包括动力输入机构、刚度调节机构和动力输出机构，所述的刚度调节机构包括两台带闭环控制器的电机、两根与电机相连的丝杠、两块螺母滑块和两片弹性簧片；每台电机的输出轴连接一根丝杠；丝杠与螺母滑块的螺母端螺旋连接，螺母滑块的滑块端插入弹性簧片内，与弹性簧片滑动配合，弹性簧片一端固定连接在动力输出机构上，与动力输出机构固定连接成一体，刚度调节机构的外壳与动力输入机构的驱动盘固定安装。本实用新型具有很好抗冲击能力和柔性动力特性，为机器人应用于复杂路况的运动建立了良好的基础。
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公开(公告)号：CN203019381U
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201320028644.2
申请日：2013-01-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种具有柔顺特性的机器人关节驱动器。本实用新型包括谐波减速电机、输入转盘、柔性部件、输出转轴、交叉滚子轴承、外壳体。输入转盘通过第一螺钉与谐波减速器连接，柔性部件通过输入转盘和输出转轴相对端面上的扇形凸台定位安装，外壳体通过第二螺钉与电机的端面连接，输出转轴的端面开有螺纹孔，用来连接关节输出件。本实用新型结构设计简单紧凑，加工实现容易，有利于改善机器人储能特性和提高人机交互安全性。
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