-
公开(公告)号：CN118011773A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410167354.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了多轮式机器人协同容错控制方法，其中主控制器控制输入大小，并换算为所需电压大小，以脉冲宽度调制波形的形式控制电机驱动电路，并通过蓝牙与上位机进行交互；雷达与六轴加速度传感器采集位姿信息包括X轴Y轴位置信息与偏航角角度信息；编码器采集直流电机角速度信息；电机驱动电路将脉冲宽度调制波形信号转换成电压信号，控制直流电机转速；S10，雷达、六轴加速度传感器和编码器采集麦克纳姆轮式机器人的运动参数；S20，主控制器计算期望位姿与实际位姿误差；S30，更新滑模变量的值；S40，更新滑模控制输入。本发明可用更小的控制输入实现更快的收敛速度，在提高收敛速度的同时，避免了执行器饱和现象。
-
公开(公告)号：CN114019787B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111169354.5
申请日：2021-10-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于ELM观测器的平衡自行车滑模控制系统及方法，系统中主控器根据传感器组采集的运动参数对电机部输出控制，主控器中设置分别用于反作用轮的平衡控制器，前进电机的速度控制器和转向的方向控制器，并通过uart与上位机进行交互；所述传感器组用于采集自平衡自行车的运动参数，该运动参数包括角速度、加速度和电机部转速；所述电机部包括反作用轮驱动电机、前进电机和转向舵机。本发明通过更加精简且全面的建模过程和创新性的应用基于ELM观测器的滑模控制方法，提高了系统的响应速度和抗干扰能力，使得自平衡自行车的控制系统能够通过ELM观测器预估外部扰动并进行补偿，使得平衡自行车的平衡控制更加稳定。
-
公开(公告)号：CN118100641A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410035713.5
申请日：2024-01-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应积分终端滑模控制器的Buck电路控制方法，包括S10，采样电路模块采集Buck电路模块的输出电压并反馈给主控制器模块；S20，主控制器模块计算期望输出电压与当前输出电压的误差；S30，自适应积分终端滑模控制器获取传入参数后，根据主控制器模块的控制方程，计算功率开关管是否工作的控制输入；S40，将控制输入转换成对应的PWM波信号，控制驱动电路模块，开启或关闭功率开关管。本发明可用更少的参数实现更好的控制效果，在响应速度、稳态误差和输出抖振等方面具有明显优势。
-
公开(公告)号：CN115459649A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211083098.2
申请日：2022-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于观测器与自适应结合的永磁同步电机控制方法，包括以下步骤：S1，将参考速度和实际速度输入速度环固定时间滑模控制器；S2，通过电流转换得到静止坐标系电流，输入自适应状态观测器；S3，由自适应状态观测器得到电机速度信息。本发明首先对永磁同步电机进行精确的建模；利用超螺旋滑模观测器对电机的反电动势进行估计，从而利用反正切函数估计电机的转速和位置，并且引入自适应增益加强观测器性能。然后设计了一个固定时间收敛的滑模控制器，提高控制器的控制性能。
-
公开(公告)号：CN116938989A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310676479.X
申请日：2023-06-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于数字电子技术云平台的TFT‑LCD显示控制器远程实现方法，包括以下步骤：S1，建立数字电子技术云平台，包括服务器和操作终端；S2，用户在操作终端通过预约界面登录实验控制台操作界面，上传LCD显示控制器的FPGA编译程序至服务器；S3，在操作终端上输入控制命令，并将其发送到服务器；S4，服务器接收到控制命令后，通过驱动程序将其发送到实验装置；S5，实验装置接收到命令后，LCD显示屏根据控制命令进行显示，实现远程控制。本发明有效地解决了高校实践教学场景存在的显示设备高成本、实验周期长等不能满足现有学生实践教学需要的缺陷。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116931425A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310839103.6
申请日：2023-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了麦克纳姆轮式机器人的预定义时间滑模控制方法，其中主控制器控制输入大小，并换算为所需电压大小，以脉冲宽度调制波形的形式控制电机驱动电路，并通过蓝牙与上位机进行交互；雷达与六轴加速度传感器采集位姿信息包括X轴Y轴位置信息与偏航角角度信息；编码器采集直流电机角速度信息；电机驱动电路将脉冲宽度调制波形信号转换成电压信号，控制直流电机转速；S10，雷达、六轴加速度传感器和编码器采集麦克纳姆轮式机器人的运动参数；S20，主控制器计算期望位姿与实际位姿误差；S30，更新滑模变量的值；S40，更新滑模控制输入。本发明可用更小的控制输入实现更快的收敛速度，在提高收敛速度的同时，避免了执行器饱和现象。
-
公开(公告)号：CN116682311A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310662338.2
申请日：2023-06-06
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于LabVIEW的三相交流电远程实验方法，其中，服务器端获得已连接数据采集设备的类型和地址，并通过LabVIEW的多线程技术实现服务器端对多台数据采集设备数据的快速采集，以及将接收到的数据采集设备的数据格式从ASCII格式转变成二进制格式存储在服务器端中；客户端通过TCP/IP协议连接远程服务器并采用TCP/IP协议进行通信和数据传输，客户端通过IP地址与服务器连接，并读取已接入服务器的设备型号和设备地址，以及通过发送控制命令实现对数据采集设备的控制；服务器端向客户端传输测试数据时，根据不同的传输要求发送不同的数据类型和特征值。本发明能够实现对三相电源的电压、电流、相位、频谱和功率的实时监测。
-
公开(公告)号：CN116339436A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310534303.0
申请日：2023-05-09
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05F1/67
Abstract: 本发明公开了一种基于GPI观测器的积分终端滑模控制MPPT方法，包括以下步骤：S10，对光伏系统等效Boost电路拓扑结构进行分析，建立系统数学模型，得到变换器的输出状态方程；S20，引入比例积分控制估计系统状态，设计终端滑模函数，根据S10中的数学模型构建滑模控制器；S30，根据S20中的滑模控制器，运用李雅普诺夫稳定定理验证滑模动态的存在性系统的稳定性。本发明可精确追踪光伏最大功率点，且起到抑制普通滑模抖振的作用。实现平滑、稳定、快速收敛的MPPT控制，提高光能的转换效率。
-
公开(公告)号：CN116149170A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211096340.X
申请日：2022-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人控制方法，包括S10，传感器采集麦克纳母轮移动机器人运动参数；S20，主控器计算期望位姿与实际位姿误差；S30，更新滑模变量的值；S40，更新滑模控制器的输出。本发明建模时将系统中参数的不确定项和相关的干扰集中确定到一起，使建模更加精确完备；引入自适应参数，无需知晓干扰上界，根据系统的状态调节控制器输出增益，且提供了执行器饱和时的解决方案，以获得更好的控制性能。
-
公开(公告)号：CN115459654A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211083005.6
申请日：2022-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机自适应的控制方法，包括二阶超扭曲线性滑模(SOSML)速度观测器部分和基于补偿连续自适应终端滑模算法速度控制器部分，SOSML速度观测器部分包括以下步骤：S11，通过电压与电流传感器和Park变换得α轴与β轴的电压与电流，在静止坐标系下完成速度的估计；S12，通过PMSM的系统模型建立待估计的模型；S13，结合待估计的模型将SOSML速度观测器用于反电动势表达式；S14，通过三角函数变换得到速度与位置估计表达式。本发明在PMSM驱动系统中加入了扰动补偿输入。采用Luenberger扰动观测器预测集总扰动，并将预测结果作为补偿控制部分加入CAFTSM的控制输入。为了使得PMSM具有良好的鲁棒性，在上述的基础上本发明提出了一种带有补偿的CAFTSM算法来设计PMSM速度控制器。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.025 seconds)
