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公开(公告)号：CN114019825A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111169332.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了基于观测器与自适应结合的平衡自行车滑模控制方法，传感器组用于采集自平衡自行车的运动参数，该运动参数包括角速度、加速度和电机部转速；所述电机部包括反作用轮驱动电机、前进电机和伺服电机；基于上述控制系统，控制方法为首先，将平衡自行车所有的不确定参数和扰动集中，对平衡自行车进行精确的建模；然后，利用极限学习机对不确定参数进行总体估计，并引入自适应项应对外部扰动；最后，根据参数的的变化自行调整控制器的输出增益。本发明根据传感器组实时采集的数据，在自适应滑模控制器中进行计算，并将相应调整输出给反作用轮驱动电机，使平衡自行车保持平衡状态。
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公开(公告)号：CN114019825B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111169332.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了基于观测器与自适应结合的平衡自行车滑模控制方法，传感器组用于采集自平衡自行车的运动参数，该运动参数包括角速度、加速度和电机部转速；所述电机部包括反作用轮驱动电机、前进电机和伺服电机；基于上述控制系统，控制方法为首先，将平衡自行车所有的不确定参数和扰动集中，对平衡自行车进行精确的建模；然后，利用极限学习机对不确定参数进行总体估计，并引入自适应项应对外部扰动；最后，根据参数的的变化自行调整控制器的输出增益。本发明根据传感器组实时采集的数据，在自适应滑模控制器中进行计算，并将相应调整输出给反作用轮驱动电机，使平衡自行车保持平衡状态。
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公开(公告)号：CN115459649A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211083098.2
申请日：2022-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于观测器与自适应结合的永磁同步电机控制方法，包括以下步骤：S1，将参考速度和实际速度输入速度环固定时间滑模控制器；S2，通过电流转换得到静止坐标系电流，输入自适应状态观测器；S3，由自适应状态观测器得到电机速度信息。本发明首先对永磁同步电机进行精确的建模；利用超螺旋滑模观测器对电机的反电动势进行估计，从而利用反正切函数估计电机的转速和位置，并且引入自适应增益加强观测器性能。然后设计了一个固定时间收敛的滑模控制器，提高控制器的控制性能。
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