公开(公告)号：CN107102639A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201710252060.6

申请日：2017-04-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 徐立 ,  余小非 ,  吕帅帅 ,  于海滨 ,  刘敬彪

IPC: G05D1/02 ,  E21C50/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  E21C50/00 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/021

Abstract: 本发明公开了一种深海采矿车的行驶控制系统，包括主控机、行驶执行单元、导航装置、检测装置和辅助运动控制单元，主控机与行驶执行单元、导航装置、检测装置和辅助运动控制单元分别连接，主控机对导航装置传输来的数据进行分析、计算轨迹误差、实时修正路径和对运动轨迹进行跟踪；行驶执行单元由主控机控制，对采矿车的行驶速度、直线行驶及绕障和转弯掉头进行控制操作；行驶执行单元还与导航装置连接，导航装置对行驶执行单元的行使数据进行采集；检测装置和辅助运动控制单元对采矿车的运动状态进行检测和下一运动状态进行预估，将结果传输给主控机，以控制行驶执行单元。在复杂的海底环境下，实现对采矿车精确的航迹推算、定位和行驶控制。

公开(公告)号：CN105806321A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610339580.6

申请日：2016-05-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 于海滨 ,  袁玖一 ,  潘勉 ,  余小非 ,  徐立

IPC: G01C13/00 ,  G01F23/296

CPC classification number: G01C13/008 ,  G01F23/2962

Abstract: 本发明公开了一种深海离底高度测量系统，包括水声换能器，用于发射超声波信号和接收其回波信号；发射电路，用于输出互补脉冲信号以驱动水声换能器开始工作；接收电路，用于接收水声换能器的回波信号，并对回波信号进行放大、降频及滤波处理；频率控制电路，用于向发射电路和接收电路提供与水声换能器工作频率相匹配的正弦信号；微控制器，通过控制频率控制电路的参数从而控制发射电路发出互补脉冲信号，同时接收电路的回波信号，并进行信号分析处理；通信电路，用于将微控制器得到测量高度数据传输至水下探测系统。本发明整个深海离底高度测量系统的整体尺寸小，方便搭载于各型水下探测设备及水下机器人。

公开(公告)号：CN206805205U

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201720338661.4

申请日：2017-04-01

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 徐立 ,  于海滨 ,  吕帅帅 ,  江晓 ,  裘志强

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种深海采矿车的驱动电控系统，包括主板、采集板、继电器板、上位机、亚当模块、第一液压驱动模块、第二液压驱动模块、速度传感器、压力传感器和电机，主板与所述采集板、继电器板和上位机分别连接通讯；采集板与速度传感器和压力传感器分别连接，经速度传感器由采集板采集数字脉冲信号，对速度实时监控；经压力传感器由采集板采集数字信号，对压力实时监控，监控的数据经主板传输给上位机，上位机根据速度和压力情况下达控制命令，控制命令经主板传输给继电器板。在复杂的海底环境下，实现对采矿车的行走控制，成本低、效率高。