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公开(公告)号：CN118721186A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410791322.6
申请日：2024-06-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统及控制方法，其中一种应用于狭小空间探测的水下或冰下探测机器人控制系统，包括承重脐带缆，所述承重脐带缆的一端与ROV连接，其一端缠绕于绞车卷筒上，所述承重脐带缆与ROV连接的一端上固定有磁环，所述磁环与ROV形成联动结构，产生模拟量的反馈给控制单元；所述磁环与ROV之间设置有对磁环进行复位的回弹结构；所述绞车的一侧固定有用于监测承重脐带缆所受张力的张力传感器，所述张力传感器与控制单元连接。本发明能实时检测脐带缆状态，并自适应调整脐带缆长度，保证脐带缆不会因为与绕过的障碍物接触导致紧绷，能让ROV在狭小区域观测完之后可以从复杂地形中自主回归。
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公开(公告)号：CN114265304B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111370171.X
申请日：2021-11-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 水下自适应跟踪摄像系统，包括第一有机玻璃防水舱体，所述第一有机玻璃防水舱体的前端安装有导流罩，所述导流罩内安装有前视摄像头，所述第一有机玻璃防水舱体内安装有分别朝向上下左右四个方向的四个摄像头，所述第一有机玻璃防水舱体内安装有多个视觉处理电路、运动控制电路，所述第一有机玻璃防水舱体的后端安装有第一偏航推进器、第一俯仰推进器和尾部推进器；所述视觉处理电路分别与相应的摄像头电性连接并通过接收到的视频通过机器视觉算法找到目标物体，并将物体在成像平面的位置信息发送给运动控制电路；所述第一偏航推进器、第一俯仰推进器和尾部推进器均与控制其动作的运动控制电路电性连接。
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公开(公告)号：CN114256991B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202111620370.1
申请日：2021-12-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02J50/10 , H02J50/80 , H02J50/90 , B60L53/122 , B60L53/126 , B60L53/34 , B60L53/302
Abstract: 一种水下一对多无插针磁耦合连接器，包括电能发送舱、电能接收舱，所述电能发送舱内安装有发射端；所述电能接收舱内安装有接收端；所述电能发送舱的另一端安装有电能接收舱固定器，所述电能接收舱固定器上设有3个用于与电能接收舱对接的对接舱，所述电能发送舱的端部在每个对接舱的底部均设置有用于无线电能发送的发送端磁芯模块，所述电能发送舱的端部在发送端磁芯模块的周围安装有用于实现与电能接收舱对接固定的一号磁铁；所述电能接收舱的另一端安装有用于无线电能接收的接收端磁芯模块，所述电能接收舱的端部在接收端磁芯模块的周围安装有与一号磁铁配合磁吸对接固定的二号磁铁；所述发送端与接收端之间组成一对三通信组网系统。
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公开(公告)号：CN116699985A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310614718.9
申请日：2023-05-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种适用于极地高纬度的AUV多传感器组合回坞导引方法，包括：由USBL引导AUV进行远距离回航；当AUV达到近距离范围时，基于训练好的自适应学习率BP神经网络，由磁力仪获得的磁场大小B与磁场线夹角γ作为输入得到方位角β与距离d；判断视觉是否可以识别光标，若视觉无法识别光标时，自适应学习率BP神经网络通过磁力仪获得的磁场大小B与磁场线夹角γ可以得到方位角β与距离d，回坞导航控制器将通过这一路数据进行导航；若视觉可以识别光标时，机器视觉与USBL的位置参数以及拟合得到的位置参数，通过自适应卡尔曼滤波多信息融合生成最终的方位角β与距离d，并作用于回坞导航控制器；判断AUV是否回坞，若AUV已经回坞，则结束进程，若AUV没有回坞，则重复上述步骤。
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公开(公告)号：CN114296128A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111666300.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 可装载AUV适用于南极和外星球冰下水域探测的穿冰探测器，包括穿冰探测器和AUV，穿冰探测器包括沿轴向依次固定相连的冰锚、尾舱、AUV收纳舱，AUV收纳舱的端部偏心转动连接有热融钻头；AUV收纳舱内安装有AUV收放绞车系统，AUV收放绞车系统的电缆端部连接有提升和对接系统，提升和对接系统包括限位圆盘，限位圆盘的上端面固定有电缆连接器，限位圆盘的下端面安装有传感器组，限位圆盘的下端面还安装有连接杆，连接杆的端部设有用于与AUV对接的对接头，对接头上设有将AUV锁定在连接杆上的AUV锁定机构；AUV沿着AUV收纳舱轴向装载在AUV收纳舱内，AUV的头部设置有用于与对接头对接的对接口，对接口的内部顶部安装有用于引导AUV靠近穿冰探测器的第一USBL。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113392883A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110590471.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度神经网络和注意力机制的坐标融合方法，包括以下步骤：S1，采集数据集；S2，对收到的数据进行预处理，将传感器数据转化为同一时间和同一坐标下，进行数据融合，需要预处理的数据包含五个部分：海事雷达距离‑坐标换算、红外光电立体相机距离‑坐标换算、无人艇和母船经纬度‑坐标换算、UWB传感器距离‑坐标换算、AIS经纬度‑坐标换算；S3，将预处理后的数据输入含注意力机制的深层循环神经网络进行训练；S4，训练得到的神经网络用于实际测试，无人艇相对救援船的最终坐标为(XW,YW)，失事目标相对救援船的最终坐标为(XT,YT)。
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公开(公告)号：CN112528802A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011400983.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的无人船自动回坞方法，包括以下步骤：S10，无人船机器视觉系统获取区域面积和中心信息；S20，通过获取到的信息进行判断，确定无人船的动作；其中，S10，无人船机器视觉系统获取区域面积和中心信息，包括以下步骤：S11，提取指定颜色区域，并转换为二值图像；S12，找到颜色区域的最大连通域，并输出面积；S13，找到最大连通域中心，并输出该点横坐标。本发明只需要配备摄像头和靶标，配置简单，算法复杂度低，对硬件要求少，且能够以较高的精度控制无人船以正确的姿态回到船坞。
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公开(公告)号：CN108810083A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810379247.7
申请日：2018-04-25
Applicant: 杭州电子科技大学
CPC classification number: H04L67/025 , H04L63/10 , H04L67/1095 , H04L67/125 , H04L69/164
Abstract: 本发明公开了基于云平台的数据监控方法与系统，其中方法包括以下步骤：采集数据并处理，存储于本地数据库中，并同步上传到云平台；通过网络服务器进行用户注册或登入、实时监测、数据处理和历史数据访问；用云平台监控器进行用户权限管理、数据管理和监控管理。本发明将局域网跟互联网集合起来，将采集过来的数据存储在本地数据库中，将本地数据库和网络项目同步到云平台，通过各终端设备访问以实现浅水试验场数据的共享、查询、监控等功能，具有很好的跨平台性、实时性、共享性、可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN107704856A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710902403.9
申请日：2017-09-28
Applicant: 杭州电子科技大学
CPC classification number: G06T3/4038 , G06K9/20 , G06K9/4604 , G06K9/6212 , G06T5/40 , G06T7/0002 , G06T7/33 , G06T2207/10004 , G06T2207/20221
Abstract: 本发明公开了一种冰芯光学特性图像采集处理方法，方法包括以下步骤：拍摄多幅冰芯照片；对多幅冰芯照片进行图像拼接；对拼接后的全景冰芯图像进行光学分析，其特征在于，图像拼接包括以下步骤：图像预处理，采用直方图均衡化方法将冰芯照片进行非线性拉伸，重新分配像素值；图像匹配区域定位，确定相邻两幅照片的重叠区域，进行特征点的提取和配准；图像特征提取，采用FAST函数进行角点检测；图像特征匹配，以两个特征点描述符之间的欧氏距离作为特征点匹配的相似度准则；图像融合，采用加权平均融合进行图像平滑过渡后无缝拼接。本发明针对冰芯特征点稀少的问题，采用改进的图像拼接方法，高效、快速的合成冰芯全景图。
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公开(公告)号：CN103309258A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310236375.3
申请日：2013-06-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及一种具有预检测功能的智能电源控制系统。本发明中实时通信模块采用MAX3232芯片，实现以串口与PC机进行通信，实时发送和接收信息。预检测模块采用LM358芯片对预检测信号进行放大采集，实现未通电就能检测设备的运行情况。温控散热模块采用PT1000温度传感器，根据电源温度的高低通过继电器控制系统散热。电压测量模块采用维博WBV342D01测压模块完成对供电电压的测量。指示灯模块能够实时显示系统的散热情况和报警信息。显示模块能够实时显示供电电压值。主控模块采用STM32负责对监测到的信号进行分析、变换等操作。本发明通过温度测量控制电源箱的散热，具有成本低、操作简单、实时可靠的优点。
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