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公开(公告)号：CN112230549B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011175712.9
申请日：2020-10-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律建立平衡车简化模型；步骤2，采用基于状态变量反馈的鲁棒自适应方法，使用鲁棒自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明的方法可以实时的估计平衡车模型中的参数，再根据估计得到的参数调整控制器参数，使得平衡车的特性趋向于参考模型，当平衡车上的有效负载变化时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制算法的鲁棒性和自适应性。
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公开(公告)号：CN110975269B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911309504.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A63B71/06
Abstract: 本发明公开了基于震动波形的跳绳计数台及计数方法，包括：微处理器模块、震动传感模块、人机交互模块、通信与接口模块、电源模块、测试台、OLED模块、蓝牙模块；包括如下步骤：步骤一，将测量得到震动信号以时间为自变量得到震动信号的时域序列；步骤二，对震动信号的时域序列进行快速傅里叶变换得到震动信号的频域数据；步骤三，对实时得到的震动信号频域数据与提前录制好的跳绳震动频域数据模板计算互相关系数；步骤四，当互相关系数大于阈值时，增加跳绳计数值；当相邻两次计数之间时间间隔小于0.2s时，不增加跳绳计数值。
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公开(公告)号：CN110974002A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911309511.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有学习记忆功能的智能饮水机及其学习记忆方法，包括：控制模块、储水模块、出水口、传感器，其特征在于，所述储水模块，包括热水箱与所述热水箱配套的电磁阀，所述热水箱，包括第一热水箱、第二热水箱、第三热水箱；所述控制模块分别与所述热水箱、所述电磁阀和所述传感器连接，所述传感器与所述出水口连接；包括以下步骤：步骤一，检测热水放水情况；步骤二，对一个周期内各时间段检测到的放水时间点进行分析，根据所述分析进行判定；步骤三，根据所述判定结果，设置下一个周期的所述时间段内热水箱的加热模式。
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公开(公告)号：CN109910668A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910285903.1
申请日：2019-04-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏系统的无人机自动充电站系统，属于电力电子技术领域。包括自动充电站和接收端，所述接收端安装的无人机上，用于与自动充电站通信和接收自动充电站发射的电能；所述自动充电站包括太阳能电池板、蓄电池（6）、控制器（8）和发射单元，所述的太阳能电池板与蓄电池（6）连接，将太阳能转换为电能存储在蓄电池（8）内；所述蓄电池（6）分别与控制器（8）和发射单元连接，控制器（8）与发射单元连接，控制器（8）控制发射单元将蓄电池内的电能转换为交流电发射。从根本上解决了无人机在野外充电电能来源的问题；同时利用新能源发电技术，减少对环境的破坏，提高了充电的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN107790420A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711206867.2
申请日：2017-11-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种光伏组件面板自动除尘装置。本发明包括移动组件与清洁组件；所述的移动组件与清洁组件通过双尼龙绳连接；移动组件带动清洁组件垂直移动，并带动整体装置水平移动；移动组件包括移动组件壳体、传动滑轮、移动组件边沿检测行程开关、排轮和缠绕器；清洁组件包括清洁组件壳体、海绵滚刷、盘刷和下边沿检测行程开关。本发明结构稳定简单、脱离轨道运行、适用性强，运行稳定可靠，可在不改变光伏组件阵列原有框架的基础上对不同情况都有很好的兼容性，可定期对光伏板进行清扫，相比传统清洁方式可以节省人才成本，提高清洁效率，可较好的适应如潮湿、沙尘多等的环境；具有自检和保护装置，方便检修与维护，实用性好，维护成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112486191B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011177917.0
申请日：2020-10-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于增强型误差方法的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律对平衡车建立简化模型；步骤2，采用基于输出反馈的自适应控制方法，使用基于增强型误差模型的自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明可以在平衡车运行的过程中，实时估计车体各参数的变化，调整控制，使得系统的状态空间方程始终趋向于参考模型，当平衡车遇到道路不平整等问题导致陀螺仪输出的角速度数据受到较大的干扰时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制方法的自适应性，同时该方法只采用倾角作为输入的反馈信息，采用估计器估计出实时的角速度，避免使用易受干扰的角速度信息，提高了对角加速度数据的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112507816A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011334921.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于屏幕捕捉的监控触发方法及系统。所述方法包括：获取各监控画面中的图像帧；将各图像帧中的当前监控视频图像帧与上一监控视频图像帧做差分，得到各图像帧的第一灰度差；将各图像帧中的当前监控视频图像帧与下一监控视频图像帧做差分，得到各图像帧的第二灰度差；将第一灰度差和对应的第二灰度差进行与运算，得到各图像帧的当前监控视频图像帧的差分强度值；由差分强度值确定各图像帧的当前监控视频图像帧是否为目标图像帧。本发明能提高监控系统的易查性，达到特定时间段排查、大规模排查的目的。
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公开(公告)号：CN112230549A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011175712.9
申请日：2020-10-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律建立平衡车简化模型；步骤2，采用基于状态变量反馈的鲁棒自适应方法，使用鲁棒自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明的方法可以实时的估计平衡车模型中的参数，再根据估计得到的参数调整控制器参数，使得平衡车的特性趋向于参考模型，当平衡车上的有效负载变化时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制算法的鲁棒性和自适应性。
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公开(公告)号：CN110975269A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911309504.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A63B71/06
Abstract: 本发明公开了基于震动波形的跳绳计数台及计数方法，包括：微处理器模块、震动传感模块、人机交互模块、通信与接口模块、电源模块、测试台、OLED模块、蓝牙模块；包括如下步骤：步骤一，将测量得到震动信号以时间为自变量得到震动信号的时域序列；步骤二，对震动信号的时域序列进行快速傅里叶变换得到震动信号的频域数据；步骤三，对实时得到的震动信号频域数据与提前录制好的跳绳震动频域数据模板计算互相关系数；步骤四，当互相关系数大于阈值时，增加跳绳计数值；当相邻两次计数之间时间间隔小于0.2s时，不增加跳绳计数值。
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公开(公告)号：CN112486191A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011177917.0
申请日：2020-10-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于增强型误差方法的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律对平衡车建立简化模型；步骤2，采用基于输出反馈的自适应控制方法，使用基于增强型误差模型的自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明可以在平衡车运行的过程中，实时估计车体各参数的变化，调整控制，使得系统的状态空间方程始终趋向于参考模型，当平衡车遇到道路不平整等问题导致陀螺仪输出的角速度数据受到较大的干扰时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制方法的自适应性，同时该方法只采用倾角作为输入的反馈信息，采用估计器估计出实时的角速度，避免使用易受干扰的角速度信息，提高了对角加速度数据的抗干扰能力。
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