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公开(公告)号：CN111076761A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911392579.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学 , 睿魔智能科技(深圳)有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开一种磁编码器校准方法及系统。该方法包括：获取磁编码器测量获得的电机关节角角度；结合角度对应关系表和线性插值算法对测量获得的电机关节角角度进行修正；角度对应关系表通过如下步骤建立：选取校准角度范围，根据校准角度范围设置采样点数，并根据采样点数及校准角度范围设置每一采样点对应的目标欧拉角度；控制旋转设备的安装有磁编码器的旋转轴根据采样点依序转动至所有目标欧拉角度，获取并记录该旋转轴转动至各个目标欧拉角度时磁编码器测量获得的对应的电机关节角角度，建立角度对应关系表。本发明通过将磁编码器安装于旋转设备的旋转轴上直接进行校准，利用磁编码器测量获得的电机关节角角度映射为真实的角度，操作简单快捷。
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公开(公告)号：CN110411481A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910822992.9
申请日：2019-09-02
Applicant: 杭州电子科技大学 , 睿魔智能科技(深圳)有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种陀螺仪不正交误差的校准方法及校准系统。该方法包括：步骤S110、初始化云台上陀螺仪各轴向不正交误差为零，控制云台各轴关节角处于初始零位；步骤S120、控制云台的一轴绕对应轴向转预设角度，更新转动次数；步骤S130、获取云台各轴关节角变化值及陀螺仪测得的各轴向角速度，计算转动轴轴向的不正交误差，并对各轴向的角速度进行校准；步骤S140、判断是否满足预设条件，若否，返回执行步骤S120；若是，控制该轴回到初始零位；步骤S150、判断各轴是否校准完毕，若否，控制其他轴执行步骤S120-S140，若是，结束。本发明通过将陀螺仪安装于云台上直接校准不正交误差，避免安装误差的影响。
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公开(公告)号：CN108646750B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810588007.8
申请日：2018-06-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB非基站便捷式工厂AGV跟随方法，本发明对工厂场地进行非基站式布置，将目标信号源悬挂于空中，从而将从前地面的轨道“搬”到空中，形成一种可移动式无轨轨道，采用多个AGV跟随一个目标信号源的方式，实现AGV的跟随路径灵活自由化。在跟随算法中，使用模糊PID算法为基础，进行多处闭环控制，并结合陀螺仪姿态融合，确保跟随的稳定性和灵活性。在场地布置中，非基站式的便捷化布置保证了其实有一个目标信号源出现问题，依然可以通过其他信号源规划路径，不会像基站一样损坏了一个，系统就全部瘫痪。本方案克服了传统有轨AGV和基站AGV的各种明显缺点，增加了生产效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113394965B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110835880.4
申请日：2021-07-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字控制图腾柱PFC电压过零点畸变控制装置及方法。其中通过采样模块，然后经过模数转换单元，采集到输入输出电压信息以及电感上电流信息，通过电压外环控制单元和电流内环控制单元对产生的误差信号进行补偿调节，最后调节器输出经过PWM调制器产生门控信号来控制桥臂上开关管动作。本发明通过引入加方波的形式，使得在过零点处占空比不会突变，而是平缓过渡。通过采集输入电压过零点进行锁相环处理，采集输出电压，经过电压外环，输出作为电流内环控制单元的幅值参考，相位参考由锁相环环节输出给定，最终通过占空比控制实现对输入电流的功率因素校正。通过控制，明显改善了电流波形，降低了输入电流的THD。
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公开(公告)号：CN107790420A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711206867.2
申请日：2017-11-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种光伏组件面板自动除尘装置。本发明包括移动组件与清洁组件；所述的移动组件与清洁组件通过双尼龙绳连接；移动组件带动清洁组件垂直移动，并带动整体装置水平移动；移动组件包括移动组件壳体、传动滑轮、移动组件边沿检测行程开关、排轮和缠绕器；清洁组件包括清洁组件壳体、海绵滚刷、盘刷和下边沿检测行程开关。本发明结构稳定简单、脱离轨道运行、适用性强，运行稳定可靠，可在不改变光伏组件阵列原有框架的基础上对不同情况都有很好的兼容性，可定期对光伏板进行清扫，相比传统清洁方式可以节省人才成本，提高清洁效率，可较好的适应如潮湿、沙尘多等的环境；具有自检和保护装置，方便检修与维护，实用性好，维护成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111076761B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201911392579.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学 , 睿魔智能科技(深圳)有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开一种磁编码器校准方法及系统。该方法包括：获取磁编码器测量获得的电机关节角角度；结合角度对应关系表和线性插值算法对测量获得的电机关节角角度进行修正；角度对应关系表通过如下步骤建立：选取校准角度范围，根据校准角度范围设置采样点数，并根据采样点数及校准角度范围设置每一采样点对应的目标欧拉角度；控制旋转设备的安装有磁编码器的旋转轴根据采样点依序转动至所有目标欧拉角度，获取并记录该旋转轴转动至各个目标欧拉角度时磁编码器测量获得的对应的电机关节角角度，建立角度对应关系表。本发明通过将磁编码器安装于旋转设备的旋转轴上直接进行校准，利用磁编码器测量获得的电机关节角角度映射为真实的角度，操作简单快捷。
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公开(公告)号：CN113394965A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110835880.4
申请日：2021-07-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字控制图腾柱PFC电压过零点畸变控制装置及方法。其中通过采样模块，然后经过模数转换单元，采集到输入输出电压信息以及电感上电流信息，通过电压外环控制单元和电流内环控制单元对产生的误差信号进行补偿调节，最后调节器输出经过PWM调制器产生门控信号来控制桥臂上开关管动作。本发明通过引入加方波的形式，使得在过零点处占空比不会突变，而是平缓过渡。通过采集输入电压过零点进行锁相环处理，采集输出电压，经过电压外环，输出作为电流内环控制单元的幅值参考，相位参考由锁相环环节输出给定，最终通过占空比控制实现对输入电流的功率因素校正。通过控制，明显改善了电流波形，降低了输入电流的THD。
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公开(公告)号：CN110411481B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910822992.9
申请日：2019-09-02
Applicant: 杭州电子科技大学 , 睿魔智能科技(深圳)有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种陀螺仪不正交误差的校准方法及校准系统。该方法包括：步骤S110、初始化云台上陀螺仪各轴向不正交误差为零，控制云台各轴关节角处于初始零位；步骤S120、控制云台的一轴绕对应轴向转预设角度，更新转动次数；步骤S130、获取云台各轴关节角变化值及陀螺仪测得的各轴向角速度，计算转动轴轴向的不正交误差，并对各轴向的角速度进行校准；步骤S140、判断是否满足预设条件，若否，返回执行步骤S120；若是，控制该轴回到初始零位；步骤S150、判断各轴是否校准完毕，若否，控制其他轴执行步骤S120‑S140，若是，结束。本发明通过将陀螺仪安装于云台上直接校准不正交误差，避免安装误差的影响。
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公开(公告)号：CN110825124A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911117264.4
申请日：2019-11-15
Applicant: 杭州电子科技大学 , 睿魔智能科技(深圳)有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种云台控制方法及系统，所述方法应用于三轴云台，包括：获取云台各轴的转动状态；根据所述转动状态控制云台以限制云台中间旋转轴的转动，使其关节角位于预设阈值区间内。本发明通过所获取的云台各轴的转动状态控制云台以限制云台中间旋转轴的转动，使其关节角位于预设阈值区间内，以避免云台处于万向节死锁等特殊位置状态而使得云台中的两个轴重合，即在云台工作过程中，将中间旋转轴的关节角限定在一个预设阈值区间内，以避免在转动过程中因处于特殊位置状态而导致云台控制异常的现象，从而可保持云台的正常转动。
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公开(公告)号：CN108646750A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810588007.8
申请日：2018-06-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB非基站便捷式工厂AGV跟随方法，本发明对工厂场地进行非基站式布置，将目标信号源悬挂于空中，从而将从前地面的轨道“搬”到空中，形成一种可移动式无轨轨道，采用多个AGV跟随一个目标信号源的方式，实现AGV的跟随路径灵活自由化。在跟随算法中，使用模糊PID算法为基础，进行多处闭环控制，并结合陀螺仪姿态融合，确保跟随的稳定性和灵活性。在场地布置中，非基站式的便捷化布置保证了其实有一个目标信号源出现问题，依然可以通过其他信号源规划路径，不会像基站一样损坏了一个，系统就全部瘫痪。本方案克服了传统有轨AGV和基站AGV的各种明显缺点，增加了生产效率和安全性。
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