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公开(公告)号：CN116654228A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310804075.4
申请日：2023-07-03
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人及其驱动方法，包括壳体和行进执行器；行进执行器包括脚蹼，以及用于驱动脚蹼摆动的行进驱动组件；所述的脚蹼包括脚蹼控制装置和蹼板模块；蹼板模块包括第一弹性件，以及由内向外依次转动相连的多个基板；第一弹性件安装在各基板上；第一弹性件用于带动蹼板模块回复至初始状态；初始状态下的各基板排列成一条直线；脚蹼控制装置包括锁位板链组件和锁位板驱动组件；锁位板链组件包括依次转动相连的多块锁位板；锁位板与基板数量相等且一一对应；锁位板与对应的基板构成滑动副；本发明通过脚蹼控制装置控制脚蹼的竖直或者弯曲，使得脚蹼在前进时与增加了水的接触面积，同时在复位过程中减小了受到的水流阻力。
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公开(公告)号：CN113538346A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110728340.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双型U‑Net模型的医学图像分割方法。本发明实现步骤：步骤1、获取图像数据集，并进行图像增强预处理；步骤2、将预处理后的数据集划分为训练集、验证集和测试集；步骤3、搭建双型U‑Net网络模型，使用预训练的VGG19替换模型的第一个编码器，对原U‑Net网络进行改进，加入ASPP获取网络模型的上下文信息；步骤4、设计损失函数，评估指标；步骤5、将待分割图像输入到网络模型中进行训练，得到分割结果：将训练集、验证集和测试集分别输入到网络模型中，得到输出图像以及对应的评估指标结果。本发明提高了模型的分割准确率，并有效改善了模型泛化能力和鲁棒性。使得分割网络获取高分辨率的特征图，进而带来优异的表现。
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公开(公告)号：CN110060308B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910242770.X
申请日：2019-03-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种基于光源颜色分布限制的颜色恒常性方法。本发明步骤如下：步骤(1)为不同相机构建精准的色域范围，计算相机空间的黑体轨迹；步骤(2)依托黑体轨迹构建光源颜色分布的色域范围；步骤(3)利用已有颜色恒常性方法估计图像的光源颜色；步骤(4)对光源估计结果进行判断，若处于色域范围内则不作处理，若不在色域范围内则通过色域映射法将该光源估计结果映射到色域边界内；步骤(5)将校正后的色度点变换到RGB空间，色域映射得到的点是估计光源校正后的色度点。本发明将已有颜色恒常性方法光源估计不在色域内的结果映射在色域边界内，从而降低光源估计误差，以达到对各种不同颜色恒常性方法鲁棒性的提升。
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公开(公告)号：CN113538458A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110726063.5
申请日：2021-06-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FTL损失函数和注意力的U‑Net图像分割方法。本发明对U‑Net模型进行重新设计，在U‑Net模型基础上结合FocalTverskyLoss和Attention注意力机制。本发明具体步骤：步骤1、图像预处理；步骤2、构建损失函数：用FTL损失函数来评价分割结果；步骤3、构建注意力机制：在模型的上采样过程中加入Attention注意力模块，使得模型在输出高水平特征图时不会丢失空间细节信息；步骤4、训练网络模型：将划分好的数据集输入到搭建好的网络模型中，通过训练集和验证集完成训练后，将测试集输入到网络模型中，得到分割结果。本发明改进了准确率和召回率的不平衡问题，并且对于多尺度输入的图像有更好的输出特征表示。
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公开(公告)号：CN116673983A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310704672.X
申请日：2023-06-14
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合的机械爪及其抓取方法。该机械爪包括基座和机械抓。单侧夹指包括安装座、指节和气动人工肌肉。指节共有m个。m个由内向外依次通过销轴转动连接，形成m‑1个转动关节。相邻两个转动关节共用同一指节。m‑1个转动关节划分内向外依次相连的n个弯曲控制段。每个弯曲控制段均由一个或多个转动关节组成。在由内向外的方向上，各弯曲控制段中包含的转动关节数量依次减少。每个弯曲控制段均对应一组气动人工肌肉。本发明提供的刚柔耦合的单侧夹指在由内至外的方向上，各弯曲控制段中的转动关节数量依次减少的结构，有助于同时兼顾操控精度、单侧夹指的活动范围和精简结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115592672A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211385741.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 杭州电子科技大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种肌绳驱动的变刚度软体机械手及其抓取方法；该机械手包括基座、负压发生装置和抓取单元。安装在基座上的多个抓取单元能够向内侧或向外侧弯曲来夹持物体。抓取单元包括弯曲驱动机构和变刚度软指。变刚度软指包括连接块、弹性片、软指底座、肌绳、导气管、刚度调节装置和夹持外套。本发明采用肌绳驱动的软体机器人中设置由层叠的纤维布构成的刚度调节装置，能够自由地调节软体机器人各软指头的刚度，从而适应不同物体的夹持需求；并且，本发明能够以较小的刚度夹起物体，并在转移物体时增大软指刚度，既能够避免夹持过程中损伤目标物体，又能够保证转移过程中的夹持可靠性，避免外部的振动或冲击破坏各软指对物体的夹持状态。
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公开(公告)号：CN115592672B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211385741.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种肌绳驱动的变刚度软体机械手及其抓取方法；该机械手包括基座、负压发生装置和抓取单元。安装在基座上的多个抓取单元能够向内侧或向外侧弯曲来夹持物体。抓取单元包括弯曲驱动机构和变刚度软指。变刚度软指包括连接块、弹性片、软指底座、肌绳、导气管、刚度调节装置和夹持外套。本发明采用肌绳驱动的软体机器人中设置由层叠的纤维布构成的刚度调节装置，能够自由地调节软体机器人各软指头的刚度，从而适应不同物体的夹持需求；并且，本发明能够以较小的刚度夹起物体，并在转移物体时增大软指刚度，既能够避免夹持过程中损伤目标物体，又能够保证转移过程中的夹持可靠性，避免外部的振动或冲击破坏各软指对物体的夹持状态。
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公开(公告)号：CN117359689A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311342510.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人抓握测试装置及方法；该装置包括中心滑杆、固定铰接块、滑动铰接块、调节动力机构和四个握持单元。各握持单元沿着中心滑杆轴线的周向均布，并与中心滑杆通过调节动力机构连接。所述的固定铰接块固定在中心滑杆的端部。滑动铰接块滑动连接在中心滑杆上，并由调节动力机构驱动进行滑动。固定铰接块上设置有与四个握持单元一一对应的四个定铰座。本发明通过调节动力机构驱动各握持单元中的第一交叉杆和第二交叉杆运动，从而改变抓握能力测试装置的体积大小。同时，通过对更换握持单元中快换外壳的形状、材质，使得该抓握测试装置能够通过调节自身体积、形状和表面材料来模拟多种实际的物品。
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公开(公告)号：CN116006594A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211597485.8
申请日：2022-12-12
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有电致动式离合结构的升降机及其工作方法。该升降机包括基座、升降板、离合驱动机构和托盘。升降板滑动连接在基座上。升降板的顶部固定有托盘。升降板上固定有竖直设置的齿条。所述的离合驱动机构安装在基座的中部。所述的离合驱动机构包括安装架、驱动模块、锁止模块和电压发生装置。安装架固定在基座上。所述的驱动模块包括第一离合传动组件、第二离合传动组件、反向传动组件和电机；所述的锁止模块包括第三离合传动组件。本发明利用输入轴反向传动的两组离合器的通断控制实现升降机的升降控制，通过第三组离合器的通断控制实现升降机在任意位置的锁止；在电机持续恒速转动的情况下即可实现升降机的升降和锁止控制。
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公开(公告)号：CN110060308A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910242770.X
申请日：2019-03-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种基于光源颜色分布限制的颜色恒常性方法。本发明步骤如下：步骤(1)为不同相机构建精准的色域范围，计算相机空间的黑体轨迹；步骤(2)依托黑体轨迹构建光源颜色分布的色域范围；步骤(3)利用已有颜色恒常性方法估计图像的光源颜色；步骤(4)对光源估计结果进行判断，若处于色域范围内则不作处理，若不在色域范围内则通过色域映射法将该光源估计结果映射到色域边界内；步骤(5)将校正后的色度点变换到RGB空间，色域映射得到的点是估计光源校正后的色度点。本发明将已有颜色恒常性方法光源估计不在色域内的结果映射在色域边界内，从而降低光源估计误差，以达到对各种不同颜色恒常性方法鲁棒性的提升。
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