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公开(公告)号：CN116833989A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310606706.1
申请日：2023-05-26
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可缓解多方向冲击的机械臂及其驱动方法。该机械臂包括前臂组件、肘部关节、大臂组件和大臂基座。大臂组件的内端安装在大臂基座上；大臂基座包括大臂弹性传动件、大臂驱动组件和基座外壳。前臂组件的内端与大臂的外端通过肘部关节连接。大臂组件包括前臂驱动组件和大臂外壳。肘部关节包括关节轴和前臂弹性传动组件。前臂组件包括前臂外壳。本发明通过在过自由度(行星轮、行星架、内外太阳轮均能够自由转动)的行星轮系中设置扭簧，形成柔性关节结构，在能够实现机械臂驱动的同时，利用扭力弹簧和行星齿轮的自转进行缓冲并分散冲击转矩。此外，本发明中的大臂弹性传动件采用柔性轮式结构，其能够自适应外力的变化，缓冲剧烈碰撞。
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公开(公告)号：CN116690686A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310674580.1
申请日：2023-06-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种针对机械加工PFA弹簧的刀具及其切割方法。本发明中直线滑台模组驱动连接架和偏转电机，转动块与连接架构成转动副，并由偏转电机驱动，刀柄与转动块可拆卸固定，菱形刀片可拆卸固定于刀柄的V型槽口内，菱形刀片上位于V型槽口外部的两个相邻侧边均开刃，位于V型槽口内的两个相邻侧边与V型槽口上相应侧壁之间均设有应变片组；两个螺线型架通过支撑架固定在直线滑台模组的底座上；螺线型架上可拆卸固定有激光测距仪。本发明通过应变片组实时监控菱形刀片进给时所受应力大小，对菱形刀片进给量进行把控，使菱形刀片在变形很小的情况下实现最大进给深度；本发明通过激光测距仪识别并精准定位螺纹线端点，提高了加工精度。
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公开(公告)号：CN116654228A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310804075.4
申请日：2023-07-03
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人及其驱动方法，包括壳体和行进执行器；行进执行器包括脚蹼，以及用于驱动脚蹼摆动的行进驱动组件；所述的脚蹼包括脚蹼控制装置和蹼板模块；蹼板模块包括第一弹性件，以及由内向外依次转动相连的多个基板；第一弹性件安装在各基板上；第一弹性件用于带动蹼板模块回复至初始状态；初始状态下的各基板排列成一条直线；脚蹼控制装置包括锁位板链组件和锁位板驱动组件；锁位板链组件包括依次转动相连的多块锁位板；锁位板与基板数量相等且一一对应；锁位板与对应的基板构成滑动副；本发明通过脚蹼控制装置控制脚蹼的竖直或者弯曲，使得脚蹼在前进时与增加了水的接触面积，同时在复位过程中减小了受到的水流阻力。
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公开(公告)号：CN116538961A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310553903.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种等螺距矩形压簧的螺旋角测量装置及其测量方法。本发明的中径测量机构中直线滑台模组一驱动托爪组平移，光幕千分尺的发射端和接收端分别位于直线滑台模组一的两侧，初始状态下，两个托爪关于发射端发射出的竖直光幕对称设置；圈数测量机构中水平移动机构驱动电动伸缩架平移，电动伸缩架驱动内撑夹具平移，直线滑台模组二驱动环形框平移；高度测量机构中直线滑台模组三驱动环形压板平移，激光测距仪通过固定架一与机架固定。本发明通过中径测量机构、圈数测量机构和高度测量机构实现了对待检测弹簧外径、内径、总圈数、自由长度和压缩长度的检测，为弹簧螺旋角的计算提供数据，进一步为判断弹簧螺旋角大小是否合格提供依据。
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公开(公告)号：CN115743644B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211550450.9
申请日：2022-12-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B64U20/50 , B64U10/14 , B64U20/30 , B64U101/31
Abstract: 本发明公开了一种双刚度被动折叠的无人机及地下管廊勘探方法；主动折叠的无人机的控制精度要求较高，且在狭小空间飞行是桨翼易发生碰撞损坏。本发明提供的无人机包括主体支架、飞行驱动电机、翻转支臂、滑轮、拉线、弹簧、双目视觉相机、电磁铁、螺旋桨翼和主动导向轮。本发明通过碰撞进入狭小通道，并利用撞击力实现被动折叠，实现了对狭小通道的穿越；并且，本发明在两个翻转支臂在弹簧作用下能够抵住通道的侧壁，使得无人机在狭小通道中形成悬架结构，能够利用两个主动导向轮的转动实现通道内的前进，使得螺旋桨翼在通道内能够停止转动，避免螺旋桨翼与地形相碰撞而导致损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116787487A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211533448.0
申请日：2022-12-01
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的软体机器臂。该软体机器臂包括多个软体关节。软体关节包括气电一体化滑环、总线式中空电机和软体弯曲臂。定子部包括定子外端盖、定子筒身、定子气动接头、定子内端盖、导气室、电刷和定子电插接件。转子部包括转子气动接头、导气流道、转子插接件、转子主体、导电环和调压模块。软体弯曲臂包括外套层，以及被包裹在外套层内的条状气囊和过线管。本发明采用气电一体化滑环、电机和气动软体相结合的方式，通过气电一体化滑环能在定子和转子之间传递气路和电信号，并能够控制各条状气囊内的气压，实现机器人弯曲控制，使得软体机器人既能够任意弯曲，又能够绕轴线做连续转动，显著提高了软体机器人的运动自由度。
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公开(公告)号：CN117359689A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311342510.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人抓握测试装置及方法；该装置包括中心滑杆、固定铰接块、滑动铰接块、调节动力机构和四个握持单元。各握持单元沿着中心滑杆轴线的周向均布，并与中心滑杆通过调节动力机构连接。所述的固定铰接块固定在中心滑杆的端部。滑动铰接块滑动连接在中心滑杆上，并由调节动力机构驱动进行滑动。固定铰接块上设置有与四个握持单元一一对应的四个定铰座。本发明通过调节动力机构驱动各握持单元中的第一交叉杆和第二交叉杆运动，从而改变抓握能力测试装置的体积大小。同时，通过对更换握持单元中快换外壳的形状、材质，使得该抓握测试装置能够通过调节自身体积、形状和表面材料来模拟多种实际的物品。
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公开(公告)号：CN116117831A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310059236.1
申请日：2023-01-20
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种倒立臂攀爬机器人及其行进方法。该机器人包括软体驱动臂，以及分别设置在软体驱动臂两端的自适应夹持爪。软体驱动臂能够进行弯曲运动。所述的自适应夹持爪包括鳍条夹持器、夹持驱动组件、自适应转动盘、摄像头、旋转驱动组件、连杆组件、单向锁止机构、紧固件和导气管。连杆组件包括固定支架、第一鳍条安装杆、转动杆、第二鳍条安装杆和夹持调节弹性囊体。本发明通过软体驱动臂的弯曲运动配合两个自适应夹持爪对环境中凸起位置的夹持，即可实现在凹凸不平的环境中的持续前进，且能够适应倾斜甚至竖直的环境，可以应用在废墟搜救以及军事侦察等场景中。
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公开(公告)号：CN115765293A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211443026.4
申请日：2022-11-17
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种轴向及周向运动驱动装置及其驱动方法；该驱动装置包括盖体、外壳、伸缩驱动舵机、旋转驱动舵机、输出轴、两用柱齿轮、周向传动齿轮和轴向传动齿轮。输出轴与外壳构成圆柱副。周向传动齿轮和轴向传动齿轮均转动连接在外壳内。两用柱齿轮固定在输出轴上。两用柱齿轮的外圆周面上设置有沿着柱齿轮轴线的周向均布的多个轮齿队列。每个轮齿队列均包括沿着两用柱齿轮的轴线方向依次等间隔排列的多个两用轮齿。本发明提供了一种能够与相互垂直的两个传动齿轮啮合的两用柱齿轮；两用柱齿轮同时具有圆柱齿轮和齿条的特性，能够在相互垂直的两个传动齿轮的驱动下，分别进行伸缩运动和旋转运动，从而提高了二自由度动力元件的结构紧凑度。
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公开(公告)号：CN115743644A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211550450.9
申请日：2022-12-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B64U20/50 , B64U10/14 , B64U20/30 , B64U101/31
Abstract: 本发明公开了一种双刚度被动折叠的无人机及地下管廊勘探方法；主动折叠的无人机的控制精度要求较高，且在狭小空间飞行是桨翼易发生碰撞损坏。本发明提供的无人机包括主体支架、飞行驱动电机、翻转支臂、滑轮、拉线、弹簧、双目视觉相机、电磁铁、螺旋桨翼和主动导向轮。本发明通过碰撞进入狭小通道，并利用撞击力实现被动折叠，实现了对狭小通道的穿越；并且，本发明在两个翻转支臂在弹簧作用下能够抵住通道的侧壁，使得无人机在狭小通道中形成悬架结构，能够利用两个主动导向轮的转动实现通道内的前进，使得螺旋桨翼在通道内能够停止转动，避免螺旋桨翼与地形相碰撞而导致损坏。
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