公开(公告)号：CN115592672A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211385741.7

申请日：2022-11-07

Applicant: 杭州电子科技大学(CN)

Inventor： 许明 ,  刘硕 ,  钱俊彦 ,  孔祥恺 ,  王万强

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  B25J19/02 ,  B65G49/05

Abstract: 本发明公开了一种肌绳驱动的变刚度软体机械手及其抓取方法；该机械手包括基座、负压发生装置和抓取单元。安装在基座上的多个抓取单元能够向内侧或向外侧弯曲来夹持物体。抓取单元包括弯曲驱动机构和变刚度软指。变刚度软指包括连接块、弹性片、软指底座、肌绳、导气管、刚度调节装置和夹持外套。本发明采用肌绳驱动的软体机器人中设置由层叠的纤维布构成的刚度调节装置，能够自由地调节软体机器人各软指头的刚度，从而适应不同物体的夹持需求；并且，本发明能够以较小的刚度夹起物体，并在转移物体时增大软指刚度，既能够避免夹持过程中损伤目标物体，又能够保证转移过程中的夹持可靠性，避免外部的振动或冲击破坏各软指对物体的夹持状态。