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公开(公告)号：CN113424066B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202080006319.9
申请日：2020-01-21
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明判定车轮的转动方向。本发明的车辆控制装置包含：计数部，其对传感器进行的各车轮的转动检测进行计数；以及转动判定部，其根据计数部得到的各车轮的转动检测的计数值来判定所选择的判定对象车轮的转动方向。以车辆的规定位置的移动距离为基准将各车轮从转动检测起到下一转动检测为止的移动距离定义为各车轮的转动检测行驶距离。在所选择的第1判定对象车轮进行2次转动检测的期间内，具有第1判定对象车轮的转动检测行驶距离以下的转动检测行驶距离的第1参考车轮连1次转动检测都没有时，转动判定部判定第1判定对象车轮的第2次检测到的转动的转动方向与第1次检测到的转动的转动方向相反。
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公开(公告)号：CN111886166B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201980021035.4
申请日：2019-02-08
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W30/06 , B60R99/00 , B60W50/035 , G08G1/16
Abstract: 在自动驻车中一方传感器因故障而变得功能不全的情况下，由于只剩另一方传感器，因此有在车辆的某些行为下因另一方传感器的检测特性而导致识别变差而无法继续自动驻车这一问题。本发明中，在处理S401中判定相机、声呐等外界识别装置的功能不全。在处理S402中根据外界识别装置的功能不全的判定结果、参考驻车控制限制信息来判定是否进行车速限制或路径限制。驻车控制限制信息是对应于相机的功能不全判定和声呐的功能不全判定的结果而设定有车速限制或路径限制的信息。接着，在处理S403中判定是否正在执行自动驻车。若正在执行自动驻车，则前进至处理S404，在自动驻车中进行与外界识别装置的功能不全相对应的车速控制等。
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公开(公告)号：CN112955356B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201980069196.0
申请日：2019-10-16
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提高车辆的停车位置精度。一种辅助车辆向目标停车位置的停车的停车辅助装置，包括：行驶距离运算部，其基于车轮速度脉冲来运算所述车辆的行驶距离；以及制动驱动力运算部，其基于所述行驶距离来决定到所述目标停车位置的剩余距离，在所述剩余距离成为规定值以下的值时，将所述车辆的制动力的控制从反馈控制切换为前馈控制。
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公开(公告)号：CN115702449A
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202180042421.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明为一种驾驶辅助装置，其具有处理器和存储器而进行车辆的驾驶辅助，该驾驶辅助装置具有：外界信息获取部，其获取所述车辆的外界信息；障碍物检测部，其根据所述外界信息来检测车辆前方的障碍物；车道检测部，其根据所述外界信息来检测车道交界线及路端；警报部，其在检测到自所述车道交界线或路端的偏离的情况下实施警报或操舵辅助；以及状态管理部，在所述障碍物检测部检测到所述障碍物的情况下，所述状态管理部抑制所述警报或操舵辅助。
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公开(公告)号：CN112955356A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201980069196.0
申请日：2019-10-16
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提高车辆的停车位置精度。一种辅助车辆向目标停车位置的停车的停车辅助装置，包括：行驶距离运算部，其基于车轮速度脉冲来运算所述车辆的行驶距离；以及制动驱动力运算部，其基于所述行驶距离来决定到所述目标停车位置的剩余距离，在所述剩余距离成为规定值以下的值时，将所述车辆的制动力的控制从反馈控制切换为前馈控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112313128B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN201980031407.1
申请日：2019-05-08
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明解决提供一种能在自动驻车控制中迅速获得用于到达再识别出的目标驻车位置的路径的车辆控制装置这一课题，为此，本发明的车辆控制装置具备：目标路径生成部(32)，其生成用于使车辆(1)从驻车开始位置(41)移动至目标驻车框(44)的目标驻车位置(44a)的目标路径(47)；连接路径生成部(33)，其生成用于使车辆从车辆的位置移动至在目标路径上移动中由识别部(31)再识别出的目标驻车框的目标驻车位置的连接路径(48)；以及模式切换部，其以生成了连接路径(48)这一情况为条件从车辆(1)在目标路径(47)上移动的第一模式切换至在连接路径(48)上移动的第二模式。
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公开(公告)号：CN111886170B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201980014070.3
申请日：2019-02-15
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W40/114 , B62D6/00
Abstract: 本发明提供一种能够抑制起步时的左右轮的脉冲波形的初始相位偏差造成的起步时的横摆角误差、精细地推断自身车辆位置的车辆控制装置。此外，在停车中还推断车轮的转动方向。对车辆的左右非操舵轮上设置的轮速传感器的刚起步之后的离散横摆角值进行加权平均，由此来推断并修正起步时横摆角偏差。还推断停车时横摆角和起步时横摆角，还根据两者的偏差量来推断停车中的车轮的转动方向。根据推断结果来修正横摆角、坐标。
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公开(公告)号：CN112739586B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201980047319.0
申请日：2019-08-08
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明提供一种可以改善驻车控制时的车辆的乘坐感受的车辆控制装置。本发明的车辆控制装置(10)具备：距离测量部(14)，其测量车辆的位置与该车辆的目标停止位置的距离；以及加速度设定部(15)，其基于车辆减速时的加加速度的目标值的时间变化即加加速度曲线(15a)而根据距离来设定车辆减速时的加速度的目标值的时间变化即加速度曲线。
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公开(公告)号：CN110709302B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201880028624.0
申请日：2018-04-26
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够抑制起步时的左右轮的脉冲波形的初始相移造成的起步时的横摆角误差、精细地推断自身车辆位置的车辆控制装置。本发明中，根据车辆的左右非操舵轮上设置的轮速传感器的刚起步后的脉冲波形的形态、相对于车辆应行进的基准方向而朝减少推断开始时间点的横摆角位移量误差的方向修正车辆的横摆角位移量。具体而言，通过起步时的两个阶段的修正来限定起步时的行进方向的推断误差的范围。
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公开(公告)号：CN110402344B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201880005585.2
申请日：2018-02-28
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: F16H61/02 , F16H61/688
Abstract: 本发明提出一种能够降低预换档造成的变速器负荷、提高车辆的燃油效率的变速控制装置。本发明为一种变速器控制装置，其控制具备2套动力传递机构的变速器(50)，该变速器控制装置根据车辆的自动驾驶时的行驶计划来执行变速器(50)的预换档。本发明的变速器控制装置进行自动驾驶预换档执行判定和预换档执行判断，所述自动驾驶预换档执行判定是根据行驶计划来计划变速器(50)的控制内容，所述预换档执行判断是根据变速器(50)的控制计划来判断是否执行所述变速器的预换档。
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