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公开(公告)号：CN114787891B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202080084783.X
申请日：2020-11-20
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明的目的在于，即使对于不存在车道划分线且GNSS的精度低的环境、或多车道的道路、或交叉路口，也能够实现车道偏离警报·控制。驾驶辅助装置具备：记录部，其记录车辆的多个过去行驶位置以及与过去行驶位置相关的位置推定用信息；相对位置推定部，其根据检测车辆的周边的传感器的输出推定车辆的相对位置，将相对位置的历史记录追加到过去行驶位置中，将相对位置的推定中使用的传感器的输出追加到位置推定用信息中；位置推定部，其根据传感器的输出和记录部的位置推定用信息，推定车辆相对于过去行驶位置的位置，将位置的历史记录追加到过去行驶位置中；偏离判定部，其使用多个过去行驶位置的分布、车辆相对于多个过去行驶位置的位置、以及预先确定的基准值，判定自多个过去行驶位置的偏离；以及控制部，其在判定为偏离的情况下，以警报或消除偏离的的方式控制车辆。
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公开(公告)号：CN116406470A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202180071554.9
申请日：2021-08-31
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G09B29/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能高精度地推断自身车辆位置姿态的地图生成‑自身位置推断装置。本发明的地图生成‑自身位置推断装置具备：地图生成部(110)，其根据传感器的输出来生成由点群和自身车辆的行驶位置构成的地图；要求精度判定部(120)，其根据传感器的输出和地图生成部(110)所生成的地图来判定下一次行驶时的自身位置推断所要求的位置姿态推断精度(要求精度)；数据选择部(130)，其根据地图生成部(110)所生成的地图和要求精度判定部(120)所判定的要求精度来选择地图中包含的点群；地图记录部(140)，其记录包含数据选择部(130)所选择的点群、行驶位置以及要求精度的选择地图作为记录地图；以及自身位置推断部(150)，其将由数据选择部(130)所选择的点群和自身车辆的行驶位置构成的当前地图与地图记录部(140)中记录的记录地图相关联，由此来推断记录地图上的当前的车辆的位置姿态。
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公开(公告)号：CN114126940B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202080052275.3
申请日：2020-08-21
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明的搭载于车辆中的电子控制装置具备：死角区域确定部，其确定不包含在所述车辆中搭载的传感器的检测范围内的死角区域；信息获取部，其获取包含所述死角区域的所述车辆周边的道路的车道信息；以及死角区域危险事件判定部，其根据所述死角区域的车道信息和所述死角区域相对于所述车辆的道路上的位置关系来判断可能存在于所述死角区域内的潜在性障碍物的设想行为。
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公开(公告)号：CN113165638B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201980076454.8
申请日：2019-11-20
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W30/00 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种能够确保乘坐感受和安全性的车辆控制装置。本发明的车辆控制装置的特征在于，具备：驾驶计划运算部，其根据自身车辆周围的驾驶环境以及自身车辆的目的地来运算自身车辆能够安全地驾驶的空间即可驾驶区域；以及车辆运动控制部，其在所述驾驶计划运算部运算出的可驾驶区域内运算包含满足规定的乘坐感受条件的路径及速度的目标轨道，以跟随该目标轨道的方式控制自身车辆。
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公开(公告)号：CN119654669A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202380058134.6
申请日：2023-05-16
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明提供一种具备能够适当地设定从本车辆执行避让行动后再开始行驶的行驶顺序的功能的车辆控制装置。车辆控制装置具备：区域候选决定部(12)，在存在本车辆(2)与本车辆周边的对向车辆(600)不能通过的区域的道路中，决定本车辆(2)与对向车辆(600)能够通过的区域即可通过区域(601)；行动计划决定部(13)，决定表示本车辆(2)的行动步骤(602)、(605)的顺序的行动计划；轨道生成部(14)，生成可通过区域中的本车辆(2)的行驶轨道；行动计划更新部(15)，能够基于可通过区域(601)内的对向车辆(600)的位置和轨道生成部(14)生成的本车辆的行驶轨道来更新行动计划；以及行驶控制部(16)，按照行动计划进行本车辆(2)的行驶控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112889100B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201980065067.4
申请日：2019-10-11
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明在抑制运算量增加的情况下提高移动体的将来行为的预测精度。本发明的移动体行为预测装置的构成具备：输入地图生成部(1003)，其将能够包含多个移动体的区域分割为多个单元，生成在各单元中储存有静态物体的关联信息以及移动体的关联信息的单一输入地图；移动量推断部(1004)，其根据输入地图而借助完成了学习的卷积神经网络来推断移动量作为各单元的特征量；移动量获取部(1005)，其根据移动体的周边单元中储存的移动量来获取移动体的当前位置上的移动量；以及将来位置预测部(1006)，其根据移动体的当前位置的特征量来预测移动体的将来位置。
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公开(公告)号：CN112889100A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201980065067.4
申请日：2019-10-11
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明在抑制运算量增加的情况下提高移动体的将来行为的预测精度。本发明的移动体行为预测装置的构成具备：输入地图生成部(1003)，其将能够包含多个移动体的区域分割为多个单元，生成在各单元中储存有静态物体的关联信息以及移动体的关联信息的单一输入地图；移动量推断部(1004)，其根据输入地图而借助完成了学习的卷积神经网络来推断移动量作为各单元的特征量；移动量获取部(1005)，其根据移动体的周边单元中储存的移动量来获取移动体的当前位置上的移动量；以及将来位置预测部(1006)，其根据移动体的当前位置的特征量来预测移动体的将来位置。
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公开(公告)号：CN117177891A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202280029045.4
申请日：2022-02-08
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W40/11
Abstract: 本发明的特征在于，包括：第一共同拍摄区域观测部，其根据由具有共同拍摄区域的至少第一传感器和第二传感器取得的所述共同拍摄区域的信息，对本车周边的第一区域进行观测；第二共同拍摄区域观测部，其根据由具有共同拍摄区域的至少第三传感器和第四传感器取得的所述共同拍摄区域的信息，对与所述第一区域不同的第二区域进行观测；坐标整合部，其将各所述传感器的几何关系与所述第一区域和所述第二区域中观测到的信息的坐标整合；和路面推算部，其基于根据整合后的所述坐标计算出的点云信息，推算包括本车的俯仰角和侧倾角的、各传感器相对于路面的相对姿态。
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公开(公告)号：CN114126940A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202080052275.3
申请日：2020-08-21
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明的搭载于车辆中的电子控制装置具备：死角区域确定部，其确定不包含在所述车辆中搭载的传感器的检测范围内的死角区域；信息获取部，其获取包含所述死角区域的所述车辆周边的道路的车道信息；以及死角区域危险事件判定部，其根据所述死角区域的车道信息和所述死角区域相对于所述车辆的道路上的位置关系来判断可能存在于所述死角区域内的潜在性障碍物的设想行为。
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公开(公告)号：CN112805201A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201980065573.3
申请日：2019-09-20
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明提供能廉价在控制装置故障时确保安全提高自动驾驶系统(或行驶辅助系统)安全性的车辆控制系统。本发明车辆控制系统(100)有第1控制装置(1)，根据识别外界的传感器信息和/或地图数据库信息实现自动驾驶相关2种以上功能；第2控制装置(25)，根据识别外界的传感器信息和/或地图数据库信息实现比第1控制装置(1)少自动驾驶相关功能；车辆运动控制装置(26)，根据第1控制装置(1)或第2控制装置(25)计划功能自动控制自车驾驶状态，并有替补判断部(302)，判断第1控制装置(1)或第2控制装置(25)计划的将来功能能否由第2控制装置(25)替补；HMI(23)，在替补判断部(302)判断无法替补时通知从系统负责换至驾驶员负责。
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