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公开(公告)号：CN116922369A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210346669.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种机器人的控制方法，即使机器人的周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物且机器人的手部呈与第一轴线垂直的长条状，在与手部转动连接的摆动臂绕第一轴线转动时，也容易避免手部与障碍物碰撞。本发明的机器人的控制方法对具有能绕第一轴线转动的摆动臂以及能绕第二轴线转动的手部且周围设置有绕第一轴线延伸的障碍物的机器人进行控制，障碍物上的第一点与第一轴线之间的连线的长度最短，在摆动臂在第二轴线相对于第一轴线与第一点的连线位于周向上的一侧的第一位置与第二轴线相对于连线位于周向上的另一侧的第二位置之间摆动的过程中，当第二轴线处在连线上时，使手部的长度方向与连线垂直。
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公开(公告)号：CN113510689A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110126920.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人和工业用机器人的控制方法，即使搬运对象物产生较大的翘曲，为了在适当地修正放置于接受部的搬运对象物在水平方向上的位置和朝向后将搬运对象物放置于交接部，也能适当地修正手在水平方向上的位置和朝向。工业用机器人进行臂以使通过接受部接受搬运对象物的手靠近主体部的方式收缩时的动作、即第一动作。工业用机器人的控制部获取在工业用机器人进行第一动作时固定于主体部的透射型的检测机构检测到搬运对象物时的手在前后方向上的位置数据、手移动到第一测量位置时由检测机构检测的搬运对象物在左右方向上的位置数据和在经过第一测量位置后的手移动到第二测量位置时由检测机构检测的搬运对象物在左右方向上的位置数据。
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公开(公告)号：CN116922368A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210346550.3
申请日：2022-03-31
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机器人的控制方法，有助于避免机器人因共振而导致寿命缩短。在本发明的器人的控制方法中，所述机器人具有构成关节部的转轴，其中，包括：初次规划步骤，根据动作指令，进行所述机器人的动作规划，获得转轴的转速；判断步骤，对通过所述初次规划步骤而获得的转轴的转速是否在共振区域内进行判断；以及变更步骤，在所述判断步骤中判断为转轴的转速处在所述共振区域内时，再次进行所述机器人的动作规划，以使获得的转轴的转速避开所述共振区域。
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公开(公告)号：CN110561397A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201811558711.5
申请日：2018-12-19
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其搬运规定的搬运对象物，能够在臂伸缩时减少手与周边的构造物等碰撞的可能性。该工业用机器人具备能够沿水平方向伸缩以使手在朝向一定方向的状态下大致线性移动的臂、可转动地连结臂的基端侧的臂支承部(24)、可转动地支承臂支承部(24)的基台(9)。当将臂以手朝向收容搬运对象物的收容部大致线性移动的方式伸缩时的、臂支承部(24)相对于基台(9)的转动方向上的臂支承部(24)的位置设为臂伸缩容许位置时，工业用机器人具备用于探测在臂伸缩容许位置存在臂支承部(24)的探测机构(33)，探测机构(33)具备安装于基台(9)上的传感器和安装于臂支承部(24)的探测部件。
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公开(公告)号：CN116922354A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210517826.X
申请日：2022-05-12
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，在臂部从由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至待机位置而待机时，有助于减少待机时的耗电量。本发明的工业用机器人具有手部、臂部、臂部驱动用马达、升降用马达和控制部，在臂部从伸出并由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至进行待机的待机位置时，控制部对臂部驱动用马达和升降用马达进行控制，以使臂部以下降方式到达待机位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113510725A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110125552.5
申请日：2021-01-29
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种包括上表面侧供搬运对象物载置的叉部的工业用机器人的手和工业用机器人，即使搬运对象物产生大幅的翘曲，也能通过安装于叉部的吸附垫吸附搬运对象物的下表面。搬运搬运对象物(2)的工业用机器人的手(3)包括：上表面侧供搬运对象物(2)载置的直线状的多个叉部(18)；吸附载置于叉部(18)的上表面侧的搬运对象物(2)的下表面，并且安装于叉部(18)的吸附垫(20)；以及安装有多个叉部(18)的基端部的手基部(17)，在手(3)中，能在以叉部(18)的长边方向为转动的轴向的叉部(18)的转动方向上调节叉部(18)相对于手基部(17)的安装角度。
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公开(公告)号：CN112743570A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911043083.1
申请日：2019-10-30
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，能够利用有限的空间进行润滑对象机构和润滑油供给装置的连接。机器人(101)具有滚珠丝杠(121)、与滚珠丝杠(121)卡合且相对于滚珠丝杠(121)移动自如地构成的螺母部件(123)以及设置于螺母部件(123)上的润滑油供给口(123b)，其中，具备连接部件(J1)，该连接部件(J1)包括装卸自如地构成润滑油供给装置(10)的出油口(10a)的第一孔部(31a)、嵌合于润滑油供给口(123b)的嵌合部(40c)以及从第一孔部(31a)到达嵌合部(40c)的中空部(31)。
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公开(公告)号：CN115993234A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111215008.6
申请日：2021-10-19
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种检测系统，有助于以较低的成本对设于检测对象的多个灯的发光情况进行检测。本发明的包括：检测对象，该检测对象设有灯；以及光传感器，该光传感器对所述灯的发光情况进行检测，其中，所述灯沿第一方向间隔排列设置有多个，还包括检测装置，所述检测装置包括以能相对于所述检测对象沿所述第一方向移动的方式设置的所述光传感器。
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公开(公告)号：CN114517831A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011301104.8
申请日：2020-11-19
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
IPC: F16J15/10
Abstract: 一种密封结构，包括：机器人的机械臂；覆盖所述机械臂并通过紧固件紧固于所述机械臂的防尘盖；以及夹在所述机械臂与所述防尘盖之间的密封件，其中，所述密封件包括：低回弹性材料；以及薄膜，所述薄膜至少包围所述低回弹性材料的外周面。根据本发明的密封结构，即使在机器人的机械臂动作时，也能确保机械臂与防尘盖之间的密封性。
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公开(公告)号：CN114516536A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011298877.5
申请日：2020-11-19
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
IPC: B65G47/91
Abstract: 一种吸附垫和包括该吸附垫的工业用机器人，在吸附对象物体时，有助于抑制因在吸附垫表面开口且供紧固件贯穿的通孔而在对象物体上留下吸附痕迹。本发明的吸附垫包括载放部和座部，载放部具有承载对象物体的载放面以及在该载放面侧开口的通孔，且通过贯穿通孔的紧固件固定于座部，在载放部和座部设置有与负压源连接的通路，该通路从座部经由该座部与载放部之间的界面延伸至载放部且在载放面处开口，其中，在载放面上形成有供对象物体接触并承载的接触区，通路在接触区内开口，在载放面上还形成有相对于接触区凹陷的凹陷区，以便通孔在对象物体载放于载放面时经由凹陷区与对象物体之间的间隙而与外部连通。
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