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公开(公告)号：CN102806258A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210302183.3
申请日：2012-08-23
Applicant: 无锡信捷电气有限公司
IPC: B21D22/00
Abstract: 本发明提供机器视觉引导的自动冲床，包括图像采集模块、主控制器、冲料机构、移料平台及人机交互模块；图像采集模块连接主控制器，主控制器连接冲料机构和移料平台，移料平台上安装有原材料。本发明机器视觉引导的自动冲床，利用机器视觉模块对材料的形状轮廓进行提取并计算出冲料位置，由程序控制模块根据所有冲料位置优化运动轨迹，在省去许多庞大的机械机构的同时充分利用原材料，节省生产成本。
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公开(公告)号：CN102794763A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210318783.9
申请日：2012-08-31
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于线结构光视觉传感器引导的焊接机器人系统标定方法，其包括第一步、控制机械臂变换位姿，通过相机获取圆靶标图像后，完成圆靶标图像和世界坐标的匹配，以得到相机的内部参数矩阵、外参数矩阵RT；第二步、通过Hough变换求出线激光光条的线方程；利用第一步得到的外参数矩阵RT得到线激光光条平面在相机坐标系下的平面方程；第三步、利用四元数法计算得到机械臂末端坐标系与机械臂基坐标系的变换矩阵；第四步、计算出焊接工件末端点在机械臂坐标下的坐标值，并结合机械臂位姿计算出工件在所述位姿下的偏移值。本发明灵活、精度高、速度快、稳定性好，实时性强，方法简单，计算量小，通用性强。
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公开(公告)号：CN102663386A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210084140.2
申请日：2012-03-27
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
Abstract: 本发明涉及一种针对机械轴承上按环形分布的压印字符的在线检测方法。该方法首先将现场在线采集到的轴承灰度图片二值化，使用改进的随机圆检测算法准确而快速地定位出轴承的圆心位置；然后以轴承圆心为原点建立极坐标系，利用投影法找出轴承圆环上的字符区域，并使用仿射变换的方法将字符环形分布矫正为水平分布。其优点是：该处理方法能够有效减少变换过程中产生的毛刺，变换后图像质量较好；最后对归一化后的字符提取轮廓层次特征并使用支持向量机进行训练和识别，最终实现机械轴承环形分布压印字符的在线检测。
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公开(公告)号：CN102636490A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210106471.1
申请日：2012-04-12
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的轴承防尘盖表面缺陷检测方法，其包括如下步骤：a、获取待检测轴承的灰度图像，b、分离得到轴承防尘盖圆环图像；c、进行灰度变换、自适应中值滤波的预处理；d、利用最大类间方差法进行阈值分割，并利用Roberts边缘检测算子提取阈值分割后轴承防尘盖圆环图像的边缘；e、对上述轴承防尘盖圆环图像每隔2°时计算图像区域内数值为1的数目；f、提供模板轴承图像，并计算得到偏转角度σ；g、分离得到轴承防尘盖圆环图像的字符区域与非字符区域；h、对轴承防尘盖圆环图像中对应字符区域、非字符区域根据连通域数量及缺陷面积进行表面缺陷判定。本发明能实现自动检测，降低人工检测目测工作量，提高检测效率，安全可靠。
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公开(公告)号：CN102794767A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210319744.0
申请日：2012-08-31
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
Abstract: 本发明涉及一种视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法，其包括如下步骤：第一步、在立体支架内安装二自由度机器人，在前端安装工业相机，传送带的运动方向垂直于二自由度机器人的运动平面；第二步、在工业相机获取到传送带上第一个轨迹点后，并在二自由度机器人运动到第一个轨迹点的时间内，根据得到若干关节时间节点序列，以构造B样条曲线；第三步、采用增加节点向量和控制顶点的方式来延长上述构造的B样条曲线，以使得B样条曲线经过增加的关节位置点；第四步、采用德布尔递推算法计算B样条曲线上的位置点，以驱动二自由度机器人运动。本发明实现机器人在视觉引导下的平滑运动，提高机器人轨迹跟踪的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102708351A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210163706.0
申请日：2012-05-24
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
IPC: G06K7/10
Abstract: 本发明提出一种复杂工况背景下的Data Matrix二维条码快速识别方法，其首先采用基于链码跟踪技术提取边缘链码，然后利用直线段合并技术提取直线段，即将链码分割成子链码，根据直线段相似度合并子链码构成直线段；接着利用最小二乘法技术拟合直线段，精确角度；最后利用向量外积技术计算二维条码旋转角度。采用基于链码跟踪的方法，对每条链码进行直线段提取，克服以往计算量大、识别速度慢、容易受背景干扰、极性不同时而无法识别的缺点。该方法计算量小，只需遍历图像两次，不受条码极性的影响，黑色条码或白色条码均可识别，可识别的最小条码可以达到3个像素单位模块的二维条码，不容易受背景干扰。
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公开(公告)号：CN101526484A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910030476.9
申请日：2009-04-13
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
IPC: G01N21/952
Abstract: 本发明提出了一种基于嵌入式机器视觉的轴承缺陷检测技术，通过使用嵌入式机器视觉测控一体机和PC机组态界面软件在线检测轴承存在的缺陷。检测技术主要包括：正光轴承表面缺陷检测技术，用于检测轴承表面的划痕、锈斑、黑皮、外导角；正光轴承凹面缺陷检测技术，用于检测轴承支架是否存在凹陷；背光轴承凹面缺陷检测技术，用于检测轴承是否存在缺钉、缺珠；侧光轴承表面缺陷检测技术，用于检测轴承侧面是否存在划痕、锈斑。本发明达到了在轴承检测现场无需人工操作即可对轴承进行全方面检测的目的，由于采用基于工程化思想设计算法，具有针对性强，实时性高的优点，并采用嵌入式机器视觉测控一体机进行检测控制，控制准确，控制成本低。
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公开(公告)号：CN102663422A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210084206.8
申请日：2012-03-27
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于颜色特征的地板层次分类方法，在HSV色彩空间，对色调及饱和度分量进行地板颜色矩特征的提取并给与色调特征数据以较高权重，降低纹理特征对分类的影响。去除亮度分量，避免工业现场光照条件对地板分类的影响。在对未知地板样本进行在线分类时，利用预先建立的离线多层次分类依据库，采用最短距离决策、K最近相邻对未知地板样本由粗到细进行逐层判定。本发明的优点是：有效的提高了地板生产厂商对地板类别分类的准确性，既提高了地板生产效率，又减少了人工成本。
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公开(公告)号：CN102654902A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201210012801.0
申请日：2012-01-16
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
IPC: G06K9/64
Abstract: 本发明提出一种基于轮廓向量特征的嵌入式实时图像匹配方法。采用基于X、Y方向向量的线特征，抗图像畸变、噪声、遮挡、光照变化、极性反转等能力强。采用图像金字塔搜索策略，在高层小分辨率待测图中快速匹配模板，然后逐级向下精确找出目标位置，大大减少匹配时间。根据模板图像具体信息，自动计算出最佳金字塔分层数及每层金字塔模板匹配最佳旋转角度步长。图像金字塔最高层三级筛选匹配策略根据待测图具体内容进行处理，第一、二级筛选，仅利用加减运算和判断语句筛除非目标位置，在嵌入式系统中比乘除运算更高效，第三级则仅对满足上两级要求的较少位置进行处理，极大提高匹配速度。整体方法可实现任意角度、坐标下的目标匹配定位工作。
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公开(公告)号：CN102601192A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210058637.7
申请日：2012-03-07
Applicant: 无锡信捷电气有限公司
IPC: B21D22/00
Abstract: 本发明提供机器视觉引导的自动冲床，包括图像采集模块、主控制器、冲料机构、移料平台及人机交互模块；图像采集模块连接主控制器，主控制器连接冲料机构和移料平台，移料平台上安装有原材料。本发明机器视觉引导的自动冲床，利用机器视觉模块对材料的形状轮廓进行提取并计算出冲料位置，由程序控制模块根据所有冲料位置优化运动轨迹，在省去许多庞大的机械机构的同时充分利用原材料，节省生产成本。
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