视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法

    公开(公告)号:CN102794767A

    公开(公告)日:2012-11-28

    申请号:CN201210319744.0

    申请日:2012-08-31

    Abstract: 本发明涉及一种视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法,其包括如下步骤:第一步、在立体支架内安装二自由度机器人,在前端安装工业相机,传送带的运动方向垂直于二自由度机器人的运动平面;第二步、在工业相机获取到传送带上第一个轨迹点后,并在二自由度机器人运动到第一个轨迹点的时间内,根据得到若干关节时间节点序列,以构造B样条曲线;第三步、采用增加节点向量和控制顶点的方式来延长上述构造的B样条曲线,以使得B样条曲线经过增加的关节位置点;第四步、采用德布尔递推算法计算B样条曲线上的位置点,以驱动二自由度机器人运动。本发明实现机器人在视觉引导下的平滑运动,提高机器人轨迹跟踪的精度。

    视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法

    公开(公告)号:CN102794767B

    公开(公告)日:2014-09-24

    申请号:CN201210319744.0

    申请日:2012-08-31

    Abstract: 本发明涉及一种视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法,其包括如下步骤:第一步、在立体支架内安装二自由度机器人,在前端安装工业相机,传送带的运动方向垂直于二自由度机器人的运动平面;第二步、在工业相机获取到传送带上第一个轨迹点后,并在二自由度机器人运动到第一个轨迹点的时间内,根据得到若干关节时间节点序列,以构造B样条曲线;第三步、采用增加节点向量和控制顶点的方式来延长上述构造的B样条曲线,以使得B样条曲线经过增加的关节位置点;第四步、采用德布尔递推算法计算B样条曲线上的位置点,以驱动二自由度机器人运动。本发明实现机器人在视觉引导下的平滑运动,提高机器人轨迹跟踪的精度。

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