公开(公告)号：CN102794767A

公开(公告)日：2012-11-28

申请号：CN201210319744.0

申请日：2012-08-31

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  肖文皓 ,  吉峰 ,  许凡

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法，其包括如下步骤：第一步、在立体支架内安装二自由度机器人，在前端安装工业相机，传送带的运动方向垂直于二自由度机器人的运动平面；第二步、在工业相机获取到传送带上第一个轨迹点后，并在二自由度机器人运动到第一个轨迹点的时间内，根据得到若干关节时间节点序列，以构造B样条曲线；第三步、采用增加节点向量和控制顶点的方式来延长上述构造的B样条曲线，以使得B样条曲线经过增加的关节位置点；第四步、采用德布尔递推算法计算B样条曲线上的位置点，以驱动二自由度机器人运动。本发明实现机器人在视觉引导下的平滑运动，提高机器人轨迹跟踪的精度。

公开(公告)号：CN102708351A

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201210163706.0

申请日：2012-05-24

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  徐义钊 ,  吉峰 ,  李新

IPC: G06K7/10

Abstract: 本发明提出一种复杂工况背景下的Data Matrix二维条码快速识别方法，其首先采用基于链码跟踪技术提取边缘链码，然后利用直线段合并技术提取直线段，即将链码分割成子链码，根据直线段相似度合并子链码构成直线段；接着利用最小二乘法技术拟合直线段，精确角度；最后利用向量外积技术计算二维条码旋转角度。采用基于链码跟踪的方法，对每条链码进行直线段提取，克服以往计算量大、识别速度慢、容易受背景干扰、极性不同时而无法识别的缺点。该方法计算量小，只需遍历图像两次，不受条码极性的影响，黑色条码或白色条码均可识别，可识别的最小条码可以达到3个像素单位模块的二维条码，不容易受背景干扰。

公开(公告)号：CN101655703A

公开(公告)日：2010-02-24

申请号：CN200910305213.4

申请日：2009-08-05

Applicant: 无锡信捷电气有限公司

Inventor： 邹骏宇

IPC: G05B19/05 ,  B21D5/00

Abstract: 本发明提供了数控折弯机控制系统，其性能稳定、人机交互良好、控制精度高、易维护，加工的工件误差小。其包括折弯机械部件、伺服液压上料系统、伺服电机，其特征在于：其还包括触摸屏、PLC可编程逻辑控制器，触摸屏采集用户输入的折弯相关参数信息，计算出可以被PLC直接使用的有效数据，采集到的数据中与计算相关的参数包括：目标角度、上模角度、下模开口、下模角度、后档料位置、材料厚度、材料宽度，使用这些参数计算转换出压力、进深、校正后的后档料位置，发送给PLC控制折弯机械部件运作；根据采集的数据信息，通过BP神经网络拟合出关于的折弯半径的关系曲线，利用折弯半径这一中间变量，计算可以被PLC直接使用的有效数据。

公开(公告)号：CN101526484A

公开(公告)日：2009-09-09

申请号：CN200910030476.9

申请日：2009-04-13

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  李新 ,  杨文浩 ,  吉峰 ,  陈莹 ,  顾国庆 ,  史鹏飞 ,  李杜 ,  赵晶晶

IPC: G01N21/952

Abstract: 本发明提出了一种基于嵌入式机器视觉的轴承缺陷检测技术，通过使用嵌入式机器视觉测控一体机和PC机组态界面软件在线检测轴承存在的缺陷。检测技术主要包括：正光轴承表面缺陷检测技术，用于检测轴承表面的划痕、锈斑、黑皮、外导角；正光轴承凹面缺陷检测技术，用于检测轴承支架是否存在凹陷；背光轴承凹面缺陷检测技术，用于检测轴承是否存在缺钉、缺珠；侧光轴承表面缺陷检测技术，用于检测轴承侧面是否存在划痕、锈斑。本发明达到了在轴承检测现场无需人工操作即可对轴承进行全方面检测的目的，由于采用基于工程化思想设计算法，具有针对性强，实时性高的优点，并采用嵌入式机器视觉测控一体机进行检测控制，控制准确，控制成本低。

公开(公告)号：CN101943897A

公开(公告)日：2011-01-12

申请号：CN201010294211.2

申请日：2010-09-28

Applicant: 无锡信捷电气有限公司

Inventor： 李晨亮 ,  单金虎 ,  李建

IPC: G05B19/4097

Abstract: CAD图形转换成可执行Motion程序的系统及方法，所述方法包括如下步骤：（1）制作和/或修改CAD图形；（2）CAD图形转换模块读取（1）所述的CAD图形，并转换成Motion程序；（3）编辑（2）中的Motion程序，添加辅助M代码指令；（4）将（3）中编辑后的Motion程序传输至Motion程序下载模块，其读取Motion程序；（5）操作Motion程序下载模块，将Motion程序下载到可编程控制器中，使可编程控制器运行。本发明在可编程控制器的应用中，采用计算机辅助设计（CAD）的方式，并直接在可编程控制器中使用计算机辅助设计（CAD）的结果，大大提高系统的集成度和使用效率，带来高效率、高准确性,以及降低设计难度和操作难度。

公开(公告)号：CN101644921A

公开(公告)日：2010-02-10

申请号：CN200910305256.2

申请日：2009-08-05

Applicant: 无锡信捷电气有限公司

Inventor： 邹骏宇

IPC: G05B19/19 ,  B21D5/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

CPC classification number: Y02P90/265

Abstract: 本发明为一种改进型板料数控折弯设计方法，通过该方法设计的加工尺寸，由数控机进行加工，加工精度高，具有稳定的加工质量。利用折弯半径推导出进深和后挡料位置，根据进深公式和后挡料位置公式分别控制上模滑块行程和后挡料定位，从而精确控制折弯角度和折弯位置，分别在X、Y方向控制折弯机械部件的后挡料位置和上模进程；在X方向，用伺服电机驱动折弯机械部件的后挡料定位，从而决定折弯位置；在Y方向，通过伺服液压系统来控制折弯机械部件的滑块的行程，从而决定角度的大小；其特征在于：进深和后挡料位置计算进深公式如下：H≈V/2tg(A/2)h＝H-(R+t)/sin(A/2)+R后挡料的位置公式：W＝L1+L 2 /2＝L1+(R+xt)A∏/360式中L1、t可以根据工件直接测量；L1是直边长度，t是材料厚度。

公开(公告)号：CN102806258A

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201210302183.3

申请日：2012-08-23

Applicant: 无锡信捷电气有限公司

Inventor： 李新 ,  邹骏宇 ,  吉峰

IPC: B21D22/00

Abstract: 本发明提供机器视觉引导的自动冲床，包括图像采集模块、主控制器、冲料机构、移料平台及人机交互模块；图像采集模块连接主控制器，主控制器连接冲料机构和移料平台，移料平台上安装有原材料。本发明机器视觉引导的自动冲床，利用机器视觉模块对材料的形状轮廓进行提取并计算出冲料位置，由程序控制模块根据所有冲料位置优化运动轨迹，在省去许多庞大的机械机构的同时充分利用原材料，节省生产成本。

公开(公告)号：CN102794763A

公开(公告)日：2012-11-28

申请号：CN201210318783.9

申请日：2012-08-31

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  李龙 ,  吉峰 ,  郭新年

IPC: B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明涉及一种基于线结构光视觉传感器引导的焊接机器人系统标定方法，其包括第一步、控制机械臂变换位姿，通过相机获取圆靶标图像后，完成圆靶标图像和世界坐标的匹配，以得到相机的内部参数矩阵、外参数矩阵RT；第二步、通过Hough变换求出线激光光条的线方程；利用第一步得到的外参数矩阵RT得到线激光光条平面在相机坐标系下的平面方程；第三步、利用四元数法计算得到机械臂末端坐标系与机械臂基坐标系的变换矩阵；第四步、计算出焊接工件末端点在机械臂坐标下的坐标值，并结合机械臂位姿计算出工件在所述位姿下的偏移值。本发明灵活、精度高、速度快、稳定性好，实时性强，方法简单，计算量小，通用性强。

公开(公告)号：CN102663386A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201210084140.2

申请日：2012-03-27

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  高保平 ,  吉峰 ,  李杜

IPC: G06K9/32 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明涉及一种针对机械轴承上按环形分布的压印字符的在线检测方法。该方法首先将现场在线采集到的轴承灰度图片二值化，使用改进的随机圆检测算法准确而快速地定位出轴承的圆心位置；然后以轴承圆心为原点建立极坐标系，利用投影法找出轴承圆环上的字符区域，并使用仿射变换的方法将字符环形分布矫正为水平分布。其优点是：该处理方法能够有效减少变换过程中产生的毛刺，变换后图像质量较好；最后对归一化后的字符提取轮廓层次特征并使用支持向量机进行训练和识别，最终实现机械轴承环形分布压印字符的在线检测。

公开(公告)号：CN102636490A

公开(公告)日：2012-08-15

申请号：CN201210106471.1

申请日：2012-04-12

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  陈文达 ,  吉峰 ,  李新

IPC: G01N21/88

Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的轴承防尘盖表面缺陷检测方法，其包括如下步骤：a、获取待检测轴承的灰度图像，b、分离得到轴承防尘盖圆环图像；c、进行灰度变换、自适应中值滤波的预处理；d、利用最大类间方差法进行阈值分割，并利用Roberts边缘检测算子提取阈值分割后轴承防尘盖圆环图像的边缘；e、对上述轴承防尘盖圆环图像每隔2°时计算图像区域内数值为1的数目；f、提供模板轴承图像，并计算得到偏转角度σ；g、分离得到轴承防尘盖圆环图像的字符区域与非字符区域；h、对轴承防尘盖圆环图像中对应字符区域、非字符区域根据连通域数量及缺陷面积进行表面缺陷判定。本发明能实现自动检测，降低人工检测目测工作量，提高检测效率，安全可靠。