公开(公告)号：CN119882808A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510015999.5

申请日：2025-01-06

Applicant: 新疆大学

Inventor： 卢耀杰 ,  李新凯 ,  张宏立 ,  孟月 ,  王聪 ,  马萍

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供了一种变体无人机的性能约束控制方法、装置、设备及介质，属于无人机控制领域，该方法包括：获取目标伞式伸缩变体无人机PRVQ的当前状态和预设期望状态；根据当前状态和预设期望状态确定误差向量，并基于误差向量设置滑模面；根据误差向量和滑模面构建障碍Lyapunov函数，并确定障碍Lyapunov函数的导数表达式；根据PRVQ的动力学特性和预设期望状态的收敛速度，确定PRVQ的性能边界；根据性能边界和预设期望状态的收敛轨迹，确定PRVQ的时变性能函数；根据障碍Lyapunov函数的导数表达式、性能边界和时变性能函数，通过Lyapunov稳定性理论确定PRVQ的控制律表达式；根据控制律表达式对PRVQ进行稳定性控制。这样通过构建和实现PRVQ稳定性控制策略的关键环节，确保了PRVQ的稳定性。

公开(公告)号：CN119099898A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411417672.2

申请日：2024-10-11

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李新凯 ,  李灿 ,  卢耀杰 ,  张之远 ,  沈靖雯 ,  丁一笑

IPC: B64U20/50 ,  B64U30/293 ,  B64U10/14

Abstract: 本发明公开了一种折叠式空中变形无人机，其包括机座，机座的四周与若干支撑臂的第一端部枢轴连接，支撑臂的第二端部通过第一活动关节分别与两根折叠臂的第一端部连接，且支撑臂和两根折叠臂均与第一活动关节枢轴连接，相邻两根支撑臂上相互靠近的两根折叠臂的第二端部通过第二活动关节连接，且两根折叠臂均与第二活动关节枢轴连接，若干折叠臂通过第一活动关节和第二活动关节依次首尾连接，若干第二活动关节的顶部均设置有水平旋翼，机座上设置有用于驱动若干支撑臂同步偏转的驱动机构；本方案的无人机可在飞行过程中进行折叠变形，使其尺寸减小，以便于无人机灵活穿越狭小空间，从而提高了无人机在复杂环境中的适应性和执行效率。