自适应海底悬浮隧道接头形变的巡检机器人柔性轨道

    公开(公告)号:CN119017352A

    公开(公告)日:2024-11-26

    申请号:CN202410816999.0

    申请日:2024-06-24

    Abstract: 本发明公开了一种自适应海底悬浮隧道接头形变的巡检机器人柔性轨道,涉及海洋悬浮隧道技术领域,包括有多节轨道段连接形成的柔性轨道本体,所述柔性轨道本体的轨道之间设置有用于自适应隧道多向运动的多向自适应调节装置,所述多向自适应调节装置包括用于适应隧道横向拉伸的滑动组件、用于适应隧道偏航的转动组件和用于适应隧道扭转的扭转组件;利用多个方向的活动关节解决了海洋悬浮隧道中巡检机器人轨道自适应管接头形变问题,在保证轨道整体刚度的同时,能够与悬浮隧道接头同步变形,为巡检机器人提供了能沿导轨滑行的轨道平台。

    隧道断面连续测量机器人

    公开(公告)号:CN108507533A

    公开(公告)日:2018-09-07

    申请号:CN201810373113.4

    申请日:2018-04-24

    Abstract: 本发明涉及隧道断面连续测量机器人,属于隧道检测领域。该机器人包括扫描头、激光测距仪和车载系统;扫描头和激光测距仪设置在车载系统上;扫描头在车载系统行进过程中沿隧道360°旋转,激光测距仪在扫描头的扫描过程中自发自收脉冲信号,获得螺旋形的点云数据,量测隧道横断面轮廓;在获得点云数据后,采用EDGE阀值滤波对点云数据进行噪声点消除;在经过噪声点消除之后,进行隧道连续断面轮廓模型的建立;依据隧道连续断面轮廓模型形成断面检测报告。本发明能够简单有效地测量隧道断面的大小和位置,形成断面检测报告。

    一种隧道二次衬砌结构无损快速的水射流拆除方法

    公开(公告)号:CN112627890A

    公开(公告)日:2021-04-09

    申请号:CN202011550027.X

    申请日:2020-12-24

    Abstract: 本发明属于隧道工程病害处治技术领域,涉及一种隧道二次衬砌结构无损快速的水射流拆除方法,旨在解决现有拆除方法存在的操作复杂、作业环境恶劣、且对待拆除区域周围衬砌结构扰动影响大、破除效率低等问题。本水射流拆除方法包括:生成高速磨料水射流,并利用生成的所述高速磨料水射流对隧道二次衬砌结构进行破碎拆除。本发明的水射流拆除方法是利用高速磨料水射流对衬砌结构进行切割和拆除,可实现对病害衬砌区域进行精准切割分区,且高速磨料水射流破除效率高,对作业区外既有衬砌结构损伤小,并在作业时基本无振动。

    一种隧道二次衬砌结构无损快速的水射流拆除装置

    公开(公告)号:CN112647968B

    公开(公告)日:2022-04-22

    申请号:CN202011550046.2

    申请日:2020-12-24

    Abstract: 本发明属于隧道工程病害处治技术领域,涉及一种隧道二次衬砌结构无损快速的水射流拆除装置,包括作业台车以及集成于作业台车上的动力系统、磨料水射流系统和机械臂作业系统,动力系统主要由柴油机、液压油泵、柱塞泵组成,柴油机向液压油泵和柱塞泵提供驱动力,磨料水射流系统主要由磨料罐、射流器、磨料射流喷嘴、水箱组成,水箱通过柱塞泵与射流器输入端连接,磨料射流喷嘴与射流器输出端连接,磨料罐与射流器负压吸入端连接,机械臂作业系统主要由回转机构、机械臂组成,回转机构与液压油泵连接,其上设置机械臂,机械臂的自由端上设置磨料射流喷嘴。本水射流装置的破除效率高,操作方便,作业环境良好,且对待拆除区域周围既有衬砌结构损伤小。

    一种隧道二次衬砌结构无损快速的水射流拆除装置

    公开(公告)号:CN112647968A

    公开(公告)日:2021-04-13

    申请号:CN202011550046.2

    申请日:2020-12-24

    Abstract: 本发明属于隧道工程病害处治技术领域,涉及一种隧道二次衬砌结构无损快速的水射流拆除装置,包括作业台车以及集成于作业台车上的动力系统、磨料水射流系统和机械臂作业系统,动力系统主要由柴油机、液压油泵、柱塞泵组成,柴油机向液压油泵和柱塞泵提供驱动力,磨料水射流系统主要由磨料罐、射流器、磨料射流喷嘴、水箱组成,水箱通过柱塞泵与射流器输入端连接,磨料射流喷嘴与射流器输出端连接,磨料罐与射流器负压吸入端连接,机械臂作业系统主要由回转机构、机械臂组成,回转机构与液压油泵连接,其上设置机械臂,机械臂的自由端上设置磨料射流喷嘴。本水射流装置的破除效率高,操作方便,作业环境良好,且对待拆除区域周围既有衬砌结构损伤小。

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