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公开(公告)号：CN108363946B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201711473685.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术和无人机技术，其公开了一种基于无人机的人脸跟踪系统及方法，在画面发生抖动的情况下实时、精确对人脸进行跟踪。该方法包括以下步骤：a.无人机上的相机进行图像采集；b.确定图像中的目标人脸，从预先制作的目标框中选择合适的目标框进行归一化处理后，框选目标人脸；c.建立虚拟相机坐标系；d.根据无人机的IMU数据获取物理相机坐标系到虚拟相机坐标系的转换矩阵；e根据所述转换矩阵对虚拟相机中的目标人脸图像进行渲染,获得稳像图像；f.对稳像后的图像进行实时追踪。本发明适用于人脸图像准确追踪。
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公开(公告)号：CN106814753B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201710164668.3
申请日：2017-03-20
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种目标位置矫正方法，包括：接收当前时刻和上一时刻图像获取装置的姿态信息；利用所述姿态信息以及上一时刻跟踪框的中心信息，生成当前时刻跟踪框的中心信息；根据当前时刻跟踪框的中心信息，以及目标检测器进行目标跟踪的控制；该方法将惯性测量装置得到的姿态信息和跟踪算法得到的目标检测器相结合的方式，去掉了平台姿态带来的目标移动，实现了无人飞行器等在目标跟踪过程中的精确控制；本发明还公开了一种目标位置矫正装置及系统，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN107357906B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710579378.5
申请日：2017-07-17
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06F16/70 , H04N19/172
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，提供一种数据处理方法、装置及图像采集设备，所述方法包括：将第一数据转换为字符数组，其中，第一数据包括图像采集设备采集第一视频帧图像时的状态信息；将字符数组添加至第一视频帧图像中；将第一视频帧图像进行编码，得到第二视频帧图像并存储；在图像采集设备采集的视频中获取第二视频帧图像；获取第二视频帧图像中的字符数组；根据字符数组获取图像采集设备采集第一视频帧图像时的状态信息。本发明解决了现有技术中由于编解码等原因导致的图像解码后数据信息失效的问题，具有较高的应用前景和实用价值。
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公开(公告)号：CN106780558B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201611223423.5
申请日：2016-12-27
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，其公开了一种基于计算机视觉的点生成无人机目标初始跟踪框的方法，解决传统技术采用人为设定跟踪框的方式可能存在初始框包含过多无用背景信息造成干扰或者包含有用信息不足而影响准确性的问题。本发明中，在用户手动选取的目标点后，根据设定的比例因子产生初始填充框，并产生填充框的轮廓响应图。以目标点作为中心点，中心点在一定范围内滑动时，窗口跟随中心点滑动，并且进行尺度缩放。根据用户设定目标点是否在窗口内，对所产生的窗口进行筛选，最终利用轮廓密度对窗口进行评分排序，并从中挑选出最优的目标跟踪框。
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公开(公告)号：CN106709456B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201611223402.3
申请日：2016-12-27
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，其公开了一种基于计算机视觉的无人机目标跟踪框初始化方法，解决传统技术采用人为选取初始跟踪框的方式可能存在初始框包含过多无用背景信息造成干扰或者包含有用信息不足而影响准确性的问题。本发明中在用户手动选取初始框后，对初始框进行自适应放大产生填充框，并产生填充框的轮廓响应图，然后在填充框内对初始框做多尺寸窗口滑动产生不同大小的窗口，最后对这些窗口进行筛选后，利用数字图像的边缘响应图，分析不同窗口内的轮廓密度，并进行评分排序，从中挑选出最优的目标跟踪框。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108363946A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201711473685.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术和无人机技术，其公开了一种基于无人机的人脸跟踪系统及方法，在画面发生抖动的情况下实时、精确对人脸进行跟踪。该方法包括以下步骤：a.无人机上的相机进行图像采集；b.确定图像中的目标人脸，从预先制作的目标框中选择合适的目标框进行归一化处理后，框选目标人脸；c.建立虚拟相机坐标系；d.根据无人机的IMU数据获取物理相机坐标系到虚拟相机坐标系的转换矩阵；e根据所述转换矩阵对虚拟相机中的目标人脸图像进行渲染,获得稳像图像；f.对稳像后的图像进行实时追踪。本发明适用于人脸图像准确追踪。
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公开(公告)号：CN106814753A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710164668.3
申请日：2017-03-20
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种目标位置矫正方法，包括：接收当前时刻和上一时刻图像获取装置的姿态信息；利用所述姿态信息以及上一时刻跟踪框的中心信息，生成当前时刻跟踪框的中心信息；根据当前时刻跟踪框的中心信息，以及目标检测器进行目标跟踪的控制；该方法将惯性测量装置得到的姿态信息和跟踪算法得到的目标检测器相结合的方式，去掉了平台姿态带来的目标移动，实现了无人飞行器等在目标跟踪过程中的精确控制；本发明还公开了一种目标位置矫正装置及系统，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN106780558A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611223423.5
申请日：2016-12-27
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，其公开了一种基于计算机视觉的点生成无人机目标初始跟踪框的方法，解决传统技术采用人为设定跟踪框的方式可能存在初始框包含过多无用背景信息造成干扰或者包含有用信息不足而影响准确性的问题。本发明中，在用户手动选取的目标点后，根据设定的比例因子产生初始填充框，并产生填充框的轮廓响应图。以目标点作为中心点，中心点在一定范围内滑动时，窗口跟随中心点滑动，并且进行尺度缩放。根据用户设定目标点是否在窗口内，对所产生的窗口进行筛选，最终利用轮廓密度对窗口进行评分排序，并从中挑选出最优的目标跟踪框。
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公开(公告)号：CN106485758B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201610928026.1
申请日：2016-10-31
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了一种无人机摄像头标定装置、标定方法流水线标定实现方法。利用常规标定法对同批次同类型的摄像头中其中一个摄像头进行标定，获得该同批次同类型摄像头的内参、外参及畸形系数；将无人机固定在无人机固定平台上后，其摄像头对平面标定板进行拍照，对拍摄的标定图像进行处理，利用平面标定板中间畸变较小部分的标定图像，通过网格块边缘在图像上的长度的变化，分析出网格板的几何变换角度，根据几何变换角度进而求出小角度旋转矩阵R，实现对常规标定获得的内参、外参及畸形系数的修正。方法简便，易于实现，尤其是在应用到无人机流水化生产线上，能够降低对生产线自动化的要求，同时更加快速实现标定。
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公开(公告)号：CN106954024B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201710192681.X
申请日：2017-03-28
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: H04N5/232
Abstract: 本申请公开了一种无人机及其电子稳像方法、系统，该方法包括：获取稳像区域；从预先创建的虚拟相机坐标系中确定出与稳像区域相对应的区域，得到第一区域；其中，虚拟相机坐标系为在姿态相对世界坐标系静止的虚拟相机中创建的坐标系；从物理相机坐标系中确定出与第一区域对应的区域，得到第二区域；从图像坐标系中确定出与第二区域对应的区域，得到第三区域；根据稳像区域和第三区域之间的映射关系，将无人机上的物理相机所采集到的待稳像图像映射至稳像区域，得到稳像后图像。本申请实现了对无人机采集到的图像进行稳像处理的目的。
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