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公开(公告)号：CN107128492B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201710311364.5
申请日：2017-05-05
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于人头检测的无人机跟踪方法，包括：利用深度学习算法对人头数据进行训练得到人头权重模型；获取无人机在飞行过程中拍摄的图像信息；利用人头权重模型对图像信息进行人头检测，得到图像信息中的目标人头对应的第一位置信息；根据第一位置信息定位目标人头所对应的目标人物的第二位置信息；利用第二位置信息，确定目标人物与无人机在实际场景中的三维位置关系；根据三维位置关系驱动无人机电机旋转，实现对目标人物的跟踪；通过人头权重模型进行人头检测，相较于传统的人头检测方法，操作更简单且检测精度更高；本发明还公开了一种基于人头检测的无人机跟踪装置及无人机，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108363946B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201711473685.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术和无人机技术，其公开了一种基于无人机的人脸跟踪系统及方法，在画面发生抖动的情况下实时、精确对人脸进行跟踪。该方法包括以下步骤：a.无人机上的相机进行图像采集；b.确定图像中的目标人脸，从预先制作的目标框中选择合适的目标框进行归一化处理后，框选目标人脸；c.建立虚拟相机坐标系；d.根据无人机的IMU数据获取物理相机坐标系到虚拟相机坐标系的转换矩阵；e根据所述转换矩阵对虚拟相机中的目标人脸图像进行渲染,获得稳像图像；f.对稳像后的图像进行实时追踪。本发明适用于人脸图像准确追踪。
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公开(公告)号：CN108363946A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201711473685.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术和无人机技术，其公开了一种基于无人机的人脸跟踪系统及方法，在画面发生抖动的情况下实时、精确对人脸进行跟踪。该方法包括以下步骤：a.无人机上的相机进行图像采集；b.确定图像中的目标人脸，从预先制作的目标框中选择合适的目标框进行归一化处理后，框选目标人脸；c.建立虚拟相机坐标系；d.根据无人机的IMU数据获取物理相机坐标系到虚拟相机坐标系的转换矩阵；e根据所述转换矩阵对虚拟相机中的目标人脸图像进行渲染,获得稳像图像；f.对稳像后的图像进行实时追踪。本发明适用于人脸图像准确追踪。
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公开(公告)号：CN107128492A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710311364.5
申请日：2017-05-05
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于人头检测的无人机跟踪方法，包括：利用深度学习算法对人头数据进行训练得到人头权重模型；获取无人机在飞行过程中拍摄的图像信息；利用人头权重模型对图像信息进行人头检测，得到图像信息中的目标人头对应的第一位置信息；根据第一位置信息定位目标人头所对应的目标人物的第二位置信息；利用第二位置信息，确定目标人物与无人机在实际场景中的三维位置关系；根据三维位置关系驱动无人机电机旋转，实现对目标人物的跟踪；通过人头权重模型进行人头检测，相较于传统的人头检测方法，操作更简单且检测精度更高；本发明还公开了一种基于人头检测的无人机跟踪装置及无人机，具有上述有益效果。
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