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公开(公告)号：CN106347324A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610872111.0
申请日：2016-09-30
Applicant: 张家港长安大学汽车工程研究院
Abstract: 本发明涉及一种反喷式的汽车防碰系统，包括：激光雷达：安装于汽车前部，监测自身车辆和前方车辆的相对距离以及自身车辆与前方车辆的相对角度值；加速度传感器：测量自身车辆的加速度；上位工控机：输出反喷系统的控制信息；微型控制器：根据上位工控机的控制信息调节反喷发动机，控制信息包括反喷力和反喷角度；反喷系统：包括安装在汽车顶上的反喷发动机、安装在反喷发动机底部的舵机，反喷发动机根据反喷力运行，舵机根据微型控制器输出的反喷角度调节反喷发动机的反喷角度。本发明利用反喷发动机避免汽车发生碰撞，可以直接避免碰撞事故的发生，大大降低车祸发生率。
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公开(公告)号：CN106546250A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610872210.9
申请日：2016-09-30
Applicant: 张家港长安大学汽车工程研究院
CPC classification number: G01C21/3446 , G01S17/88
Abstract: 本发明涉及一种采用多线式激光扫描雷达的无人驾驶汽车的路径识别方法，包括如下步骤：步骤1：车顶上设置可旋转360°的多线式激光扫描雷达，激光扫描雷达发射激光束对周围环境进行扫描；步骤2：激光扫描雷达对激光束进行接收；步骤3：获取每束激光束所返回信息的参数，步骤4：将每一条激光束返回的距离值Dret和当前激光雷达的旋转角度γ转化为激光雷达坐标系中的笛卡尔坐标(Px，Py，Pz)；步骤5：建立环境地图；步骤6：环境地图用拓扑地图表示法，利用路径识别搜索算法进行路径规划，确定最优路径。本发明采用多线式激光扫描雷达对无人驾驶汽车的路径进行识别，可以有效的完成在实际交通中的路径识别信息，路径识别精度高，具有很好的易用性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106529404A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610872287.6
申请日：2016-09-30
Applicant: 张家港长安大学汽车工程研究院
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00798
Abstract: 本发明涉及一种基于摄像原理的无人驾驶汽车对路面标志线的识别方法，包括如下步骤：步骤1：在无人驾驶汽车的车前纵向中心处安装摄像装置，通过该摄像装置获取车辆当前所处的路面信息，并生成路面信息图像；步骤2：采集带有路面标志线的感兴趣区域，提取感兴趣区域形成区域图片；步骤3：对区域图片进行边缘化处理；步骤4：对区域图片进行二值化处理；步骤5：通过拟合算法对区域图片进行识别；当区域图片中的标志线残缺及破损不能识别时，控制器通过报警装置发出报警声音。本发明采用摄像装置获取图像信息，可有效识别路面标志线，比单线激光扫面雷达扫描识别更加准确，降低了无人驾驶车辆在行驶过程中的安全隐患。
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公开(公告)号：CN106443737A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610872840.6
申请日：2016-09-30
Applicant: 张家港长安大学汽车工程研究院
IPC: G01S19/45
CPC classification number: G01S19/45
Abstract: 本发明涉及一种基于多点GPS的无人驾驶汽车行驶中的航迹推算方法，具有如下步骤：步骤1：首先通过激光扫描雷达建立环境地图，获取车辆周围的地理位置信息；步骤2：两个GPS导航系统分别安装在车辆的左、右侧，两个GPS导航系统对车辆进行定位；步骤3：通过两个GPS导航系统分别获取左边目标地点以及车身方位角信息以及获取右边目标地点以及车身方位角信息；步骤4：采用航迹推算算法分别对两个定位系统获取到的信息进行处理，计算出车辆的位置信息和行驶轨迹。本发明采用两个GPS导航系统定位，降低了GPS导航系统在动态环境下出现的失灵现象；航迹推算算法的改进，加快了定位的速度，同时也提高了定位的准确性。
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